申请/专利权人：北京京东乾石科技有限公司

申请日：2016-12-27

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN106826917B

主分类号：B25J19/00

分类号：B25J19/00;B23P19/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2020.06.12#专利申请权的转移;2019.08.16#专利申请权的转移;2017.07.07#实质审查的生效;2017.06.13#公开

摘要：本发明公开一种拣选机器人端拾器回库稳持装置、方法及承载架，涉及控制领域。其中端拾器接近开关在与端拾器底盘之间的距离小于预定值时，向吸附装置发送吸附触发信号，吸附装置根据接收到的吸附触发信号，对端拾器底盘进行吸附，以便端拾器在端拾器支架上处于稳持状态。本发明通过在检测到端拾器即将回库时，利用吸附装置对端拾器进行吸附固定，从而能够确保端拾器与拣选机器人顺利脱离，并且端拾器与拣选机器人脱离后仍处于稳持状态，不会受到外界干扰。

主权项：1.一种拣选机器人端拾器回库稳持装置，其特征在于，包括端拾器接近开关和吸附装置，其中：端拾器接近开关，用于在与端拾器底盘之间的距离小于预定值时，向吸附装置发送吸附触发信号；吸附装置，用于根据接收到的所述吸附触发信号，对所述端拾器底盘进行吸附，以便在端拾器脱离拣选机器人的情况下、所述端拾器在端拾器支架上处于牢固的稳持状态。

全文数据：拣选机器人端拾器回库稳持装置、方法及承载架技术领域[0001]本发明涉及控制领域，特别涉及一种拣选机器人端拾器回库稳持装置、方法及承载架。背景技术[0002]面对各类拣选机器人的大量使用，端拾器成为拣选机器人与被拣选工件的重要接口，为适应不同工件的拣选机器人经常要自动更换不同功能的端拾器。存放待使用和被换下的纟而拾器需要专门的承载架，即存放库机构。端拾器入库必须先顺利脱离拣选机器人，回库后也需要定位和稳持，以保证下一次快速对接更换。[0003]目前，端拾器入库的主要方式为自由放置式。即拣选机器人将端拾器放置在端拾器支架的相应位置处，端拾器依靠自身重力停留在承载架。[0004]在这种存放方式中，端拾器依靠自身重力放置在承载架上，属于不稳定状态。拣选机器人与端拾器分离时只靠端拾器本身重力，有时会无法顺利脱离导致掉落。此外，在受到外力干扰时，端拾器也会发生晃动，甚至会出现从端拾器支架掉落的情况，从而给拣选机器人的正常工作带来了不便。发明内容[0005]本发明实施例提供一种拣选机器人端拾器回库稳持装置、方法及承载架，通过在检测到端拾器即将回库时，利用吸附装置对端拾器进行吸附固定，从而能够确保端拾器与拣选机器人顺利脱_，并且端拾器与拣选机器人脱离后仍处于稳持状态，不会受到外界干[0006]根据本发明的一个方面，提供一种拣选机器人端拾器回库稳持装置，包括端拾器接近开关和吸附装置，其中：[0007]端拾器接近开关，用于在与端拾器底盘之间的距离小于预定值时，向吸附装置发送吸附触发信号；7[0008]吸附装置，用于根据接收到的吸附触发信号，对端拾器底盘进行吸附，以便端拾器在端拾器支架上处于稳持状态。[0009]在一个实施例中，端拾器接近开关还用于将吸附触发信号发送给拣选机器人，以便将端拾器成功放置在端拾器支架上的状态通知拣选机器人。[0010]在一个实施例中，吸附装置为真空吸盘。[0011]在一个实施例中，端拾器接近开关和吸附装置位于端拾器支架中的端拾器放置区域下方。[0012]在一个实施例中，上述装置还包括端拾器提取传感器，其中：[0013]端拾器提取传感器，用于在拣选机器人提取端拾器时，向吸附装置发送停止吸附触发信号；[0014]吸附装置还用于根据接收到的停止吸附触发信号，取消对端拾器底盘进行吸附。[0015]在一个实施例中，端拾器提取传感器位于端拾器支架上方。[0016]根据本发明的另一方面，提供一种拣选机器人端拾器承载架，包括上述任一实施例涉及的拣选机器人端拾器回库稳持装置，以及[0017]端拾器支架，用于放置端拾器。[0018]根据本发明的另一方面，提供一种拣选机器人端拾器回库稳持方法，包括：[0019]端拾器接近开关在与端拾器底盘之间的距离小于预定值时，向吸附装置发送吸附触发信号；[0020]吸附装置根据接收到的吸附触发信号，对端拾器底盘进行吸附，以便端拾器在端拾器承载架上处于稳持状态。[0021]在一个实施例中，端拾器接近开关还将吸附触发信号发送给拣选机器人，以便将端拾器成功放置在端拾器承载架的状态通知拣选机器人。[0022]在一个实施例中，端拾器提取传感器在拣选机器人提取端拾器时，向吸附装置发送停止吸附触发信号；[0023]吸附装置根据接收到的停止吸附触发信号，取消对端拾器底盘进行吸附。[0024]通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及甘优点将会变得清楚。'附图说明[0025]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下酶对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。[0026]图1为本发明拣选机器人端拾器回库稳持装置一个实施例的示意图。[0027]图2为本发明拣选机器人端拾器回库稳持装置另一实施例的示意图。[0028]图3为本发明拣选机器人端拾器承载架一个实施例的示意图。[0029]图4为本发明拣选机器人端拾器承载架一个实施例的正视图。[0030]图5为本发明拣选机器人端拾器承载架一个实施例的侧视图。[0031]图6为图5的局部放大示意图。[0032]图7为本发明拣选机器人端拾器回库稳持方法一个实施例的示意图。[0033]图8为本发明拣选机器人端拾器回库稳持方法另一实施例的示意图。具体实施方式[0034]、下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，:^然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实酬，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。[0035]除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。[0036]同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。[0037]对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。[0038]在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。[0039]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。[0040]图1为本发明拣选机器人端拾器回库稳持装置一个实施例的示意图。如图1所述，该装置包括端拾器接近开关101和吸附装置102,其中：[0041]端拾器接近开关101用于在与端拾器底盘之间的距离小于预定值时，向吸附装置102发送吸附触发信号。[0042]其中，接近开关是一种对接近它的物件具有“感知”能力的元件，当有物体向其移动并接近到一定距离时，无需接触到被检测物体，接近开关就能有所“感知”并反馈相应电信号。[0043]由于接近开关自身并不是本发明的发明点所在，因此这里不展开描述。[0044]吸附装置1〇2用于根据接收到的吸附触发信号，对端拾器底盘进行吸附，以便端拾器在端拾器支架上处于稳持状态。[0045]可选地，吸附装置102可为真空吸盘。通过真空吸附，可以使端拾器处于较为牢固的稳持状态。[0046]例如，端拾器接近开关101和吸附装置102可位于端拾器支架中的端拾器放置区域下方。由于端拾器接近开关101位于端拾器支架中的端拾器放置区域下方，因此在当拣选机器人在将端拾器放置到端拾器支架的过程中，端拾器接近开关1〇1可及时检测到端拾器，并及时触发吸附装置102对端拾器底盘进行吸附。[0047]基于本发明上述实施例提供的拣选机器人端拾器回库稳持装置，通过在检测到端拾器即将回库时，利用吸附装置对端拾器进行吸附固定，从而能够确保端拾器与拣选机器人顺利脱离，并且端拾器与拣选机器人脱离后仍处于稳持状态，不会受到外界干扰。[0048]可选地，端拾器接近开关101还用于将吸附触发信号发送给拣选机器人，以便将端拾器成功放置在端拾器支架上的状态通知拣选机器人。[0049]目前，大多数端拾器承载架没有感知传感器，系统不知道端拾器是否入库和承载架的某个承载位是否已经有端拾器存在。为了克服这一缺陷，本发明提出端拾器接近开关101将吸附触发信号发送给拣选机器人，以便通知拣选机器人该端拾器已成功放置在端拾器支架的相应位置上。[0050]图2为本发明拣选机器人端拾器回库稳持装置另一实施例的示意图。与图丨所示实施例相比，该装置除端拾器接近开关201和吸附装置202之外，还包括端拾器提取传感器203。其中：[0051]端拾器提取传感器203用于在拣选机器人提取端拾器时，向吸附装置2〇2发送停止吸附触发信号。[0052]可选地，端拾器提取传感器2〇3位于端拾器支架上方，以便更好地对拣选机器人提取端拾器的操作进行检测。[0053]吸附装置2〇2还用于根据接收到的停止吸附触发信号，取消对端拾器底盘进行吸附。[0054]由于放置到端拾器支架上的端拾器被吸附装置所吸附固定，因此在拣选机器人提取端拾器时，这种吸附固定会对拣选机器人的操作造成影响。为了克服这一问题，本发明通过设置端拾器提取传感器2〇3以便对拣选机器人提取端拾器的操作进行检测，当检测到拣选机器人提取端拾器时，端拾器提取传感器2〇3触发吸附装置202取消对端拾器底盘进行吸附，从而使得上述稳持操作不会对拣选机器人提取端拾器造成影响。[0055]同时，当有外界异物接触或碰撞端拾器或端拾器支架时，由于这不属于拣选机器人提取端拾器的操作，因此吸附装置202会继续对端拾器底盘进行吸附，从而能够在外界异物接触或碰撞时端拾器仍能处于稳持状态。[0056]这里需要说明的是，端拾器提取传感器可通过光、电、磁等多种方式检测拣选机器人是否提取端拾器。由于检测本身并不是本发明的发明点所在，因此这里不展开描述。[0057]图3为本发明拣选机器人端拾器承载架一个实施例的示意图。如图3所示，该承载架包括端拾器支架301和拣选机器人端拾器回库稳持装置3〇2。其中，端拾器支架301用于放置端拾器，拣选机器人端拾器回库稳持装置302可为图1或图2中任一实施例涉及的拣选机器人端拾器回库稳持装置。[0058]下面通过一个具体示例对本发明进行说明。[0059]图4为本发明拣选机器人端拾器承载架一个实施例的正视图，图5为相应的侧视图，图6为图5的局部放大图。从图4_图6中可以看到，在端拾器支架45下方设有两个吸盘支架43，每个吸盘支架43上分别设有真空吸盘44，在端拾器支架45中设有端拾器接近开关46。其中，可在端拾器支架45上钻螺纹孔以安装端拾器接近开关46，端拾器接近开关46和真空吸盘44位于端拾器支架45中的端拾器放置区域正下方。[0060]其中，端拾器接近开关46在检测到其与端拾器41的端拾器底盘42之间的距离小于预定值时，触发真空吸盘44对端拾器底盘42进行吸附，以便端拾器41在端拾器支架45上处于稳持状态D[0061]此外，端拾器接近开关46还将触发信号发送给拣选机器人，以便通知拣选机器人该端拾器已成功放置在端拾器支架的相应位置上。[0062]可选地，拣选机器人端拾器承载架还可包括端拾器提取传感器（图中未示出），其在检测拣选机器人提取端拾器时，触发真空吸盘44取消对端拾器底盘42进行吸附，从而可便于拣选机器人提取端拾器。[0063]图7为本发明拣选机器人端拾器回库稳持方法一个实施例的示意图。其中：[0064]步骤701，端拾器接近开关在与端拾器底盘之间的距离小于预定值时，向吸附装置发送吸附触发信号。[0065]步骤7〇2,吸附装置根据接收到的吸附触发信号，对端拾器底盘进行吸附，以便端拾器在端拾器承载架上处于稳持状态。[0066]基于本发明上述实施例提供的拣选机器人端拾器回库稳持方法，通过在检测到端拾器即将回库时，利用吸附装置对端拾器进行吸附固定，从而能够确保端拾器与拣选机器人顺利脱离，并且端拾器与拣选机器人脱离后仍处于稳持状态，不会受到外界干扰。[0067]可选地，端拾器接近开关还将吸附触发信号发送给拣选机器人，以便将端拾器成功放置在端拾器承载架的状态通知拣选机器人，以便通知拣选机器人该端拾器己成功放置在端拾器支架的相应位置上。[0068]图8为本发明拣选机器人端拾器回库稳持方法另一实施例的示意图。其中：[0069]步骤801，端拾器提取传感器在拣选机器人提取端拾器时，向吸附装置发送停止吸附触发信号。[0070]步骤8〇2,吸附装置根据接收到的停止吸附触发信号，取消对端拾器底盘进行吸附。[0071]本发明通过设置端拾器提取传感器以便对拣选机器人提取端拾器的操作进行检测，当检测到拣选机器人提取端拾器时，端拾器提取传感器触发吸附装置取消对端拾器底盘进行吸附，从而使得上述稳持操作不会对拣选机器人提取端拾器造成影响。[0072]同时，当有外界异物接触或碰撞端拾器或端拾器支架时，由于这不属于拣选机器人提取纟而拾器的作，因此吸附装置会继续对端拾器底盘进行吸附，从而能够在外界异物接触或碰撞时端拾器仍能处于稳持状态。[0073]通过实施本发明，能够使得端拾器在吸附装置的吸附下保证与拣选机器人顺利脱离，且脱离后得到稳持不易掉落。同时系统可以根据接近开关所提供的触发信号得知是否端拾器是否顺利进入承载架，同时对拣选机器人提取端拾器不会造成影响。[0074]本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等上实施的计算机程序产品的形式。[0075]本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和或方框图中的每一流程和或方框、以及流程图和或方框图中的流程和或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。[0076]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。[0077]这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。[0078]本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

权利要求：1.一种拣选机器人端拾器回库稳持装置，其特征在于，包括端拾器接近开关和吸附装置，其中：端拾器接近开关，用于在与端拾器底盘之间的距离小于预定值时，向吸附装置发送吸附触发信号；吸附装置，用于根据接收到的所述吸附触发信号，对所述端拾器底盘进行吸附，以便所述端拾器在端拾器支架上处于稳持状态。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，端拾器接近开关还用于将吸附触发信号发送给拣选机器人，以便将端拾器成功放置在端拾器支架上的状态通知拣选机器人。3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述吸附装置为真空吸盘。4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述端拾器接近开关和所述吸附装置位于所述端拾器支架中的端拾器放置区域下方。5.根据权利要求1-4中任一项所述的装置，其特征在于，还包括端拾器提取传感器，其中：端拾器提取传感器，用于在拣选机器人提取所述端拾器时，向所述吸附装置发送停止吸附触发信号；吸附装置还用于根据接收到的所述停止吸附触发信号，取消对所述端拾器底盘进行吸附。6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，端拾器提取传感器位于所述端拾器支架上方。7.—种拣选机器人端拾器承载架，其特征在于，包括如权利要求卜6中任一项所述的拣选机器人端拾器回库稳持装置，以及端拾器支架，用于放置端拾器。8.—种拣选机器人端拾器回库稳持方法，其特征在于，包括：端拾器接近开关在与端拾器底盘之间的距离小于预定值时，向吸附装置发送吸附触发信号；所述吸附装置根据接收到的所述吸附触发信号，对所述端拾器底盘进行吸附，以便所述端拾器在端拾器承载架上处于稳持状态。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：端拾器接近开关还将吸附触发信号发送给拣选机器人，以便将端拾器成功放置在端拾器承载架的状态通知拣选机器人。10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，还包括：端拾器提取传感器在拣选机器人提取所述端拾器时，向吸附装置发送停止吸附触发信号；所述吸附装置根据接收到的所述停止吸附触发信号，取消对所述端拾器底盘进行吸附。

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