申请/专利权人：博众精工科技股份有限公司

申请日：2019-03-19

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN109910835B

主分类号：B60S5/06

分类号：B60S5/06

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2019.07.16#实质审查的生效;2019.06.21#公开

摘要：本发明公开了一种动力电池更换装置、RGV小车、动力电池更换系统及方法。该动力电池更换装置包括：行走机构、主体、定位机构、支撑机构、锁附机构、控制系统和升降机构；其中，行走机构、控制系统以及升降机构位于主体上；支撑机构位于升降机构上；锁附机构和定位机构均位于支撑机构上；控制系统分别与行走机构、定位机构、锁附机构以及升降机构连接；控制系统用于接收控制指令，并根据控制指令控制行走机构带动主体移动、控制定位机构定位动力电池、控制锁附机构将动力电池从车身上拆卸出或者将动力电池安装至车身上，以及控制升降机构带动支撑机构升降。本发明实施例提供的动力电池更换装置，可以实现提高换电效率，降低成本以及避免安全隐患的效果。

主权项：1.一种动力电池更换装置，其特征在于，包括：行走机构、主体、定位机构、支撑机构、锁附机构、控制系统和升降机构；其中，所述行走机构、所述控制系统以及所述升降机构位于所述主体上；所述支撑机构位于所述升降机构上；所述锁附机构和所述定位机构均位于所述支撑机构上；所述控制系统分别与所述行走机构、所述定位机构、所述锁附机构以及所述升降机构连接；所述控制系统用于接收控制指令，并根据所述控制指令控制所述行走机构带动所述主体移动、控制所述定位机构定位动力电池、控制所述锁附机构将所述动力电池从车身上拆卸出或者将所述动力电池安装至所述车身上，以及控制所述升降机构带动所述支撑机构升降；所述锁附机构包括反射片及电动推杆；所述锁附机构通过固定板固定在所述支撑机构上；沿所述电动推杆的移动方向上，所述固定板上依次设置有第二传感器和第三传感器；所述反射片固定在所述电动推杆上；所述电动推杆带动所述反射片移动；所述反射片用于在移动至所述第二传感器的发射端时反射所述第二传感器发射的检测光束，以及在移动至所述第三传感器的发射端时反射所述第三传感器发射的检测光束；所述第二传感器在接收到所述反射片反射的检测光束时向外部控制器发送第一信号，所述第三传感器在接受到所述反射片反射的检测光束时向外部控制器发送第二信号，以指示所述外部控制器根据所述第一信号和所述第二信号确定所述动力电池拆卸或安装完成。

全文数据：动力电池更换装置、RGV小车、动力电池更换系统及方法技术领域本发明实施例涉及自动化技术领域，尤其涉及动力电池更换装置、RGV小车、动力电池更换系统及方法。背景技术近年来，随着科技水平的提高及新能源技术的普及，电动汽车得到越来越多用户的关注。动力电池为电动汽车的电机提供动力，是电动汽车的关键部分。目前，电动汽车中的动力电池的更换和搬运主要通过人工方式。然而，人工方式更换和搬运动力电池效率低，劳动成本较高，且动力电池体积大，重量重，用户搬运及更换及其困难，也存在极大的安全隐患。发明内容本发明提供一种动力电池更换装置、RGV小车、动力电池更换系统及方法，以实现提高换电效率，降低成本以及避免安全隐患的效果。第一方面，本发明实施例提供了一种动力电池更换装置，所述动力电池更换装置，包括：行走机构、主体、定位机构、支撑机构、锁附机构、控制系统和升降机构；其中，所述行走机构、所述控制系统以及所述升降机构位于所述主体上；所述支撑机构位于所述升降机构上；所述锁附机构和所述定位机构均位于所述支撑机构上；所述控制系统分别与所述行走机构、所述定位机构、所述锁附机构以及所述升降机构连接；所述控制系统用于接收控制指令，并根据所述控制指令控制所述行走机构带动所述主体移动、控制所述定位机构定位动力电池、控制所述锁附机构将所述动力电池从车身上拆卸出或者将所述动力电池安装至所述车身上，以及控制所述升降机构带动所述支撑机构升降。进一步地，所述动力电池更换装置还包括：驱动机构；所述驱动机构位于所述主体上，并分别与所述行走机构、所述锁附机构以及所述升降机构连接；所述驱动机构用于为所述行走机构、所述锁附机构以及所述升降机构提供动力。进一步地，所述控制系统包括无线通讯模块；所述无线通讯模块用于接收所述控制指令。进一步地，所述动力电池更换装置还包括：第一感应器；多个所述第一传感器设置在所述主体或者所述支撑机构上，所述第一传感器的感应面背离所述行走机构，用于感测与所述动力电池的距离；多个所述第一传感器均位于同一平面。进一步地，所述锁附机构包括：锁拆头、齿条、齿轮和电动推杆；所述电动推杆的一端与所述齿条连接；所述电动推杆带动所述齿条运动，所述齿轮与所述齿条啮合传动，所述锁拆头固定在所述齿轮一侧，所述齿轮带动所述锁拆头旋转。进一步地，所述锁附机构还包括：限位螺丝；所述限位螺丝位于所述锁附机构上，用于控制所述锁拆头的旋转角度。进一步地，所述锁附机构通过固定板固定在所述支撑机构上；沿所述电动推杆的移动方向上，所述固定板上依次设置有第二传感器和第三传感器；所述锁附机构还包括反射片；所述反射片固定在所述电动推杆上；所述电动推杆带动所述反射片移动；所述反射片用于在移动至所述第二传感器的发射端时反射所述第二传感器发射的检测光束，以及在移动至所述第三传感器的发射端时反射所述第三传感器发射的检测光束；所述第二传感器在接收到所述反射片反射的检测光束时向外部控制器发送第一信号，所述第三传感器在接受到所述反射片反射的检测光束时向外部控制器发送第二信号，以指示所述外部控制器根据所述第一信号和所述第二信号确定所述动力电池拆卸或安装完成。第二方面，本发明实施例还提供了一种RGV小车，该RGV小车包括第一方面的所述动力电池更换装置。第三方面，本发明实施例还提供了一种动力电池更换系统，所述动力电池更换系统包括第一方面的所述动力电池更换装置以及外部控制器；所述外部控制器用于向所述动力电池更换装置的控制系统发送控制指令；所述动力电池更换装置根据控制指令执行如下操作：控制行走机构行走至换电位处；控制升降机构上升，以使支撑机构将车身顶起；控制定位机构定位动力电池的位置；控制锁附机构根据所述动力电池的位置将所述动力电池从车身中拆卸出或者将所述动力电池安装至车身中；控制升降机构下降；控制所述行走机构驶出所述换电位处。第四方面，本发明实施例还提供了一种动力电池更换方法，所述动力电池更换方法包括：控制行走机构行走至换电位处；控制升降机构上升，以使支撑机构将车身顶起；控制定位机构定位动力电池的位置；锁附机构根据所述动力电池的位置将所述动力电池从车身中拆卸出或者将所述动力电池安装至车身中；控制升降机构下降；控制所述行走机构驶出所述换电位处。本发明实施例提供的动力电池更换装置包括：行走机构、主体、定位机构、支撑机构、锁附机构、控制系统和升降机构，行走机构、控制系统以及升降机构位于主体上，支撑机构位于升降机构上，锁附机构和定位机构均位于支撑机构上，控制系统分别与行走机构、定位机构、锁附机构以及升降机构连接，通过控制系统接收控制指令，并根据此控制指令控制行走机构带动主体移动、控制定位机构定位动力电池、控制锁附机构将动力电池从车身上拆卸出或者将动力电池安装至车身上，以及控制升降机构带动支撑机构升降，解决现有技术中采用人工方式更换和搬运动力电池效率低，劳动成本较高，且动力电池体积大，重量重，用户搬运及更换及其困难，存在极大的安全隐患的问题，实现提高换电效率，降低成本以及避免安全隐患的效果。附图说明图1是本发明实施例一提供的一种动力电池更换装置的主视图；图2是本发明实施例一提供的一种动力电池更换装置的正视图；图3是本发明实施例一提供的锁附机构的主视图；图4是本发明实施例一提供的锁附机构的侧视图；图5是本发明实施例一提供的锁附机构的后视图；图6是本发明实施例一提供的锁拆头的剖视图；图7是本发明实施例二提供的一种RGV小车的结构示意图；图8是本发明实施例三提供的一种动力电池更换系统的结构示意图；图9是本发明实施例四提供的一种动力电池更换方法的流程图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。实施例一图1是本发明实施例一提供的一种动力电池更换装置的主视图，图2是本发明实施例一提供的一种动力电池更换装置的正视图。具体地，参见图1和图2，该动力电池更换装置包括：行走机构10、主体20、定位机构30、支撑机构40、锁附机构50、控制系统60和升降机构70；其中，行走机构10、控制系统60以及升降机构70位于主体20上；支撑机构40位于升降机构70上；锁附机构50和定位机构30均位于支撑机构40上；控制系统60分别与行走机构10、定位机构30、锁附机构50以及升降机构70连接；控制系统60用于接收控制指令，并根据控制指令控制行走机构10带动主体20移动、控制定位机构30定位动力电池、控制锁附机构50将动力电池从车身上拆卸出或者将动力电池安装至车身上，以及控制升降机构70带动支撑机构40升降。具体地，当需要将动力电池从车身中拆卸出时，可以通过控制系统60接收外部的控制设备发送的控制指令，示例性的，外部的控制设备可以包括工控机或电脑等，然后控制系统60根据控制指令控制行走机构10带动主体20移动至汽车的换电位处，然后控制系统60控制升降机构70带动支撑机构40上升，使支撑机构40将车身顶起，利用定位机构30定位动力电池，定位完成后，控制系统60控制锁附机构50拆卸车身中的动力电池，拆卸完成后，控制系统60控制升降机构70带动支撑机构40下降，然后利用行走机构10带动主体20移出汽车的换电位处，此时拆卸动力电池完成。同理，当需要将动力电池安装至车身中时，可以通过控制系统60接收外部的控制设备发送的控制指令，然后控制系统60根据控制指令控制行走机构10带动载有动力电池的主体20移动至汽车的换电位处，然后控制系统60控制升降机构70带动支撑机构40上升，使支撑机构40将车身顶起，利用定位机构30定位动力电池，定位完成后，控制系统60控制锁附机构50锁附动力电池，锁附完成后，控制系统60控制升降机构70带动支撑机构40下降，然后利用行走机构10带动主体20移出汽车的换电位处，此时安装动力电池完成。示例性的，动力电池中设置有四个定位孔，本实施例中的定位机构30可以包括两个凸起的圆柱体，由于车身中放置动力电池的区域也会设置有定位单元例如为两个凸起的圆柱体，所以只有当定位机构30的两个凸起的圆柱体位于动力电池中的定位孔中和车身中的两个凸起的圆柱体同时位于动力电池中的定位孔时，说明动力电池定位完成。升降机构70的形状可以包括剪刀叉形状等。在满足上述功能的条件下，本实施例对定位机构30和升降机构70的结构不作具体限制。锁附机构50用于将动力电池固定于车身中放置动力电池的预设位置，例如，通过锁附机构50与贯穿动力电池的螺栓接触，将贯穿动力电池的螺栓锁附在车身中，进而实现将动力电池固定于车身中放置动力电池的预设位置。需要说明的是，图1中示例性地设置了包括四个锁附机构50，这并不应该理解为对本实施例提供的锁附机构50的数量的限制，只要能完成动力电池的拆卸和锁附即可。另外，图1中示例性地设置了两个升降机构70以及两个升降机构70分别位于主体20的两侧，但是本实施例不对升降机构70的位置以及数量进行限定，只要能带动支撑机构40上升或下降即可。还需要说明的是，本实施例也不对行走机构10、定位机构30以及控制系统60的位置进行具体限定。另外，本发明实施例的动力电池更换装置可以适用于任何新能源汽车。本发明实施例提供的动力电池更换装置包括：行走机构、主体、定位机构、支撑机构、锁附机构、控制系统和升降机构，行走机构、控制系统以及升降机构位于主体上，支撑机构位于升降机构上，锁附机构和定位机构均位于支撑机构上，控制系统分别与行走机构、定位机构、锁附机构以及升降机构连接，通过控制系统接收控制指令，并根据此控制指令控制行走机构带动主体移动、控制定位机构定位动力电池、控制锁附机构将动力电池从车身上拆卸出或者将动力电池安装至车身上，以及控制升降机构带动支撑机构升降，解决现有技术中采用人工方式更换和搬运动力电池效率低，劳动成本较高，且动力电池体积大，重量重，用户搬运及更换及其困难，存在极大的安全隐患的问题，实现提高换电效率，降低成本以及避免安全隐患的效果。除此之外，本发明实施例提供的动力电池更换装置维护方便，即只需要动力电池更换装置驶出空旷位置即可维修。在上述方案的基础上，可选的，参见图2，动力电池更换装置还包括：驱动机构80；驱动机构80位于主体20上，并分别与行走机构10、锁附机构50以及升降机构70连接；驱动机构80用于为行走机构10、锁附机构50以及升降机构70提供动力。其中，驱动机构80例如可以包括电机。具体地，当动力电池更换装置需要为新能源汽车更换动力电池时，控制系统60接收外部的控制设备发送的控制指令，控制系统60根据控制指令控制驱动机构80开始工作，进而为行走机构10、锁附机构50以及升降机构70提供动力。在上述方案的基础上，可选的，控制系统60包括无线通讯模块；无线通讯模块用于接收控制指令。具体地，无线通讯模块可以设置于控制系统60内部，通过无线通讯模块接收外部控制设备发送的控制指令，即通过无线通讯模块实现外部控制设备与本实施例的控制系统60的无线连接。在上述方案的基础上，可选的，继续参见图1和图2，动力电池更换装置还包括：第一感应器90；多个第一传感器90设置在主体20或者支撑机构40上，第一传感器90的感应面背离行走机构10，用于感测与动力电池的距离；多个第一传感器90均位于同一平面。其中，第一感应器90例如可以包括接触开关传感器或非接触开关传感器。具体地，当第一感应器90为接触开关传感器时，第一感应器90设置在支撑机构40上，与动力电池接触，示例性的，第一传感器90的数量为四个，且四个第一传感器90成对角分布，即对角分布的四个第一传感器90分别与动力电池的四个角接触，因为本实施例的动力电池的四个角分别设置有贯穿动力电池的螺栓，通过锁附机构50与螺栓连接将动力电池固定在车身中，所以如果当动力电池的一个角没有固定在车身中时，四个第一传感器90中的其中一个第一传感器90接收到的信号会与其他三个第一传感器90接收到的信号不同，四个第一传感器90会将各自接收的信号发送至控制系统60，控制系统60根据此信号可以判断动力电池没有锁附成功。示例性的，此时控制系统60可以发送一个错误信号至外部控制器，进而告诉工作人员动力电池没有锁附成功。同理，也可以通过锁附机构50将动力电池拆卸才来，即通过锁附机构50与螺栓连接，松开螺栓与车身的连接，进而使动力电池和车身分离，如果当动力电池的一个角仍然固定在车身中时，剩下的三个角已经与车身分离，则四个第一传感器90中的其中一个第一传感器90接收到的信号会与其他三个第一传感器90接收到的信号不同，四个第一传感器90会将各自接收的信号发送至控制系统60，控制系统60根据此信号可以判断动力电池没有拆卸成功。当第一感应器90为非接触开关传感器时，第一感应器90设置在主体20上，不与动力电池接触，例如可以通过将磁体设置于动力电池中，通过磁体与非接触开关传感器的距离不同而产生的信号不同来判断动力电池是否锁附或拆卸成功。需要说明的是，本实施例不对第一传感器90的数量以及位置进行具体限定，只要能感测与动力电池的距离即可。在上述方案的基础上，可选的，图3是本发明实施例一提供的锁附机构的主视图，图4是本发明实施例一提供的锁附机构的侧视图，图5是本发明实施例一提供的锁附机构的后视图。参见图3、图4以及图5，锁附机构50包括：锁拆头51、齿条52、齿轮53和电动推杆54；电动推杆54的一端与齿条52连接；电动推杆54带动齿条52运动，齿轮53与齿条52啮合传动，锁拆头51固定在齿轮53一侧，齿轮53带动锁拆头51旋转。具体地，锁附机构50与控制系统60连接，当接收到控制系统60的信号时，电动推杆54左右运动带动齿条52运动，因为齿轮53与齿条52啮合，进而带动齿轮53转动，又因为锁拆头51固定在齿轮53一侧，从而带动锁拆头51旋转。示例性的，通过锁拆头51与贯穿于动力电池的螺栓连接，将动力电池固定在车身中。在上述方案的基础上，可选的，继续参见图3、图4和图5，锁附机构50还包括：限位螺丝55；限位螺丝55位于锁附机构50上，用于控制锁拆头51的旋转角度。具体地，图6是本发明实施例一提供的锁拆头的剖视图，参见图6，锁拆头51还包括限位轴520，当锁拆头51旋转时，因为限位轴520的长度大于锁拆头51的旋转轴510的直径，当限位轴520旋转时会与限位螺丝52接触，因为限位螺丝在没有外力的作用下是固定的，所以当限位轴520旋转到与限位螺丝52接触时，就不会再旋转，所以可以通过限位螺丝52限制限位轴520的旋转角度，进而限制锁拆头51的旋转角度。如果想让锁拆头51的旋转角度变小，则可以手动旋转限位螺丝55，使其进入锁附机构50的深度更大，此时，限位轴520因为限位螺丝55的限制不能旋转太大的角度，即锁拆头51的旋转角度也会变小。在上述方案的基础上，可选的，继续参见图4和图5，锁附机构50通过固定板56固定在支撑机构上；沿电动推杆54的移动方向上，固定板56上依次设置有第二传感器57和第三传感器58；锁附机构50还包括反射片59；反射片59固定在电动推杆54上；电动推杆54带动反射片59移动；反射片59用于在移动至第二传感器57的发射端时反射第二传感器57发射的检测光束，以及在移动至第三传感器58的发射端时反射第三传感器58发射的检测光束；第二传感器57在接收到反射片59反射的检测光束时向外部控制器发送第一信号，第三传感器58在接受到反射片59反射的检测光束时向外部控制器发送第二信号，以指示外部控制器根据第一信号和第二信号确定动力电池拆卸或安装完成。其中，第二传感器57和第三传感器58例如可以包括光电传感器。具体地，第二传感器57和第三传感器58与控制系统60连接，当接收到控制系统发送的信号时，发出检测光束，当电动推杆54处于原始位置时，即拆卸头51处于原始位置，没有旋转，反射片59挡住第二传感器57发出的检测光束，即通过反射片59将检测光束反射回第二传感器57，此时第二传感器57向外部控制器发送一个信号，当电动推杆54处于最终位置时，即拆卸头51已经旋转至预设角度，反射片59挡住第三传感器58发出的检测光束，通过反射片59将检测光束反射回第三传感器58，此时第三传感器58也会向外部控制器发送一个信号，外部控制器根据第二传感器57和第三传感器58发送的信号判断动力电池已经通过拆卸头51锁附或者拆卸完成。如果其中一个传感器没有接收到反射回的检测光束，即电动推杆54带动的锁拆头没有旋转至预设角度，外部控制器根据第二传感器57和第三传感器58发送的信号判断动力电池没有通过拆卸头51锁附或者拆卸成功。在上述方案的基础上，可选的，动力电池更换装置还包括供电模块图中未示出，供电模块与驱动机构80连接，用于为驱动机构80充电。实施例二图7是本发明实施例二提供的一种RGV小车的结构示意图，如图2所示，此RGV小车200包括实施例一中的动力电池更换装置100。本发明实施例提供的RGV小车中的动力电池更换装置解决现有技术中采用人工方式更换和搬运动力电池效率低，劳动成本较高，且动力电池体积大，重量重，用户搬运及更换及其困难，存在极大的安全隐患的问题，实现提高换电效率，降低成本以及避免安全隐患的效果。实施例三图8是本发明实施例三提供的一种动力电池更换系统，如图8所示，此动力电池更换系统300包括：实施例一中的动力电池更换装置100以及外部控制器110；外部控制器110用于向动力电池更换装置100的控制系统发送控制指令；动力电池更换装置根据控制指令执行如下操作：控制行走机构行走至换电位处；控制升降机构上升，以使支撑机构将车身顶起；控制定位机构定位动力电池的位置；控制锁附机构根据动力电池的位置将动力电池从车身中拆卸出或者将动力电池安装至车身中；控制升降机构下降；控制行走机构驶出所述换电位处。需要说明的是，动力电池更换系统300中的动力电池更换装置100可以包括一个，也可以包括两个，优选的，动力电池更换系统300中的动力电池更换装置100的数量为两个，即一台动力电池更换装置100拆卸使用完的动力电池，另一台动力电池更换装置100载有充好电的动力电池等待，当使用完的动力电池拆卸完毕后，充好电的动力电池立即通过动力电池更换装置100进入换电位处进行锁附动力电池，有效节省换单时间，提升换电效率。除此之外，当其中一台动力电池更换装置100出现故障，另外一台动力电池更换装置100可继续工作，不会导致整个系统的瘫痪。本发明实施例提供的动力电池更换系统中的动力电池更换装置解决现有技术中采用人工方式更换和搬运动力电池效率低，劳动成本较高，且动力电池体积大，重量重，用户搬运及更换及其困难，存在极大的安全隐患的问题，实现提高换电效率，降低成本以及避免安全隐患的效果。实施例四图9为本发明实施例四提供的一种动力电池更换方法的流程图，该方法具体包括如下步骤：S410、控制行走机构行走至换电位处。S420、控制升降机构上升，以使支撑机构将车身顶起。S430、控制定位机构定位动力电池的位置。S440、锁附机构根据动力电池的位置将动力电池从车身中拆卸出或者将动力电池安装至车身中。S450、控制升降机构下降。S460、控制行走机构驶出换电位处。本发明实施例提供的技术方案，通过控制行走机构带动主体移动、控制定位机构定位动力电池、控制锁附机构将动力电池从车身上拆卸出或者将动力电池安装至车身上，以及控制升降机构带动支撑机构升降，解决现有技术中采用人工方式更换和搬运动力电池效率低，劳动成本较高，且动力电池体积大，重量重，用户搬运及更换及其困难，存在极大的安全隐患的问题，实现提高换电效率，降低成本以及避免安全隐患的效果。注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

权利要求：1.一种动力电池更换装置，其特征在于，包括：行走机构、主体、定位机构、支撑机构、锁附机构、控制系统和升降机构；其中，所述行走机构、所述控制系统以及所述升降机构位于所述主体上；所述支撑机构位于所述升降机构上；所述锁附机构和所述定位机构均位于所述支撑机构上；所述控制系统分别与所述行走机构、所述定位机构、所述锁附机构以及所述升降机构连接；所述控制系统用于接收控制指令，并根据所述控制指令控制所述行走机构带动所述主体移动、控制所述定位机构定位动力电池、控制所述锁附机构将所述动力电池从车身上拆卸出或者将所述动力电池安装至所述车身上，以及控制所述升降机构带动所述支撑机构升降。2.根据权利要求1所述的动力电池更换装置，其特征在于，还包括：驱动机构；所述驱动机构位于所述主体上，并分别与所述行走机构、所述锁附机构以及所述升降机构连接；所述驱动机构用于为所述行走机构、所述锁附机构以及所述升降机构提供动力。3.根据权利要求2所述的动力电池更换装置，其特征在于，所述控制系统包括无线通讯模块；所述无线通讯模块用于接收所述控制指令。4.根据权利要求1所述的动力电池更换装置，其特征在于，还包括：第一感应器；多个所述第一传感器设置在所述主体或者所述支撑机构上，所述第一传感器的感应面背离所述行走机构，用于感测与所述动力电池的距离；多个所述第一传感器均位于同一平面。5.根据权利要求1所述的动力电池更换装置，其特征在于，所述锁附机构包括：锁拆头、齿条、齿轮和电动推杆；所述电动推杆的一端与所述齿条连接；所述电动推杆带动所述齿条运动，所述齿轮与所述齿条啮合传动，所述锁拆头固定在所述齿轮一侧，所述齿轮带动所述锁拆头旋转。6.根据权利要求5所述的动力电池更换装置，其特征在于，所述锁附机构还包括：限位螺丝；所述限位螺丝位于所述锁附机构上，用于控制所述锁拆头的旋转角度。7.根据权利要求5所述的动力电池更换装置，其特征在于，所述锁附机构通过固定板固定在所述支撑机构上；沿所述电动推杆的移动方向上，所述固定板上依次设置有第二传感器和第三传感器；所述锁附机构还包括反射片；所述反射片固定在所述电动推杆上；所述电动推杆带动所述反射片移动；所述反射片用于在移动至所述第二传感器的发射端时反射所述第二传感器发射的检测光束，以及在移动至所述第三传感器的发射端时反射所述第三传感器发射的检测光束；所述第二传感器在接收到所述反射片反射的检测光束时向外部控制器发送第一信号，所述第三传感器在接受到所述反射片反射的检测光束时向外部控制器发送第二信号，以指示所述外部控制器根据所述第一信号和所述第二信号确定所述动力电池拆卸或安装完成。8.一种RGV小车，其特征在于，包括权利要求1-7任一项所述动力电池更换装置。9.一种动力电池更换系统，其特征在于，包括：权利要求1-7所述的所述动力电池更换装置以及外部控制器；所述外部控制器用于向所述动力电池更换装置的控制系统发送控制指令；所述动力电池更换装置根据控制指令执行如下操作：控制行走机构行走至换电位处；控制升降机构上升，以使支撑机构将车身顶起；控制定位机构定位动力电池的位置；控制锁附机构根据所述动力电池的位置将所述动力电池从车身中拆卸出或者将所述动力电池安装至车身中；控制升降机构下降；控制所述行走机构驶出所述换电位处。10.一种动力电池更换方法，其特征在于，包括：控制行走机构行走至换电位处；控制升降机构上升，以使支撑机构将车身顶起；控制定位机构定位动力电池的位置；锁附机构根据所述动力电池的位置将所述动力电池从车身中拆卸出或者将所述动力电池安装至车身中；控制升降机构下降；控制所述行走机构驶出所述换电位处。

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