申请/专利权人：江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司;南京工程学院

申请日：2024-01-30

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117864954A

主分类号：B66C13/06

分类号：B66C13/06;B66C13/08;B66C13/48;B66C23/62;B66C23/88

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明公开了一种起重机防摇摆控制方法、控制系统、存储介质及设备，包括：根据起重机的结构参数与动力学参数构建起重机动力学模型；将起重机工作的起始位置、目标位置、限制的最大速度和最大加速度输入S形轨迹生成器中，得到若干组关于起重机平移机构的位移和起重机旋转的角度的轨迹曲线；将若干组轨迹曲线作为初始化种群，依次输入NSGA‑II优化算法中，以起重机动力学模型中起重机横向的摇摆角、起重机纵向的摇摆角最小为目标、起重机运动限位为约束条件，迭代优化起重机工作的速度和加速度，生成最优轨迹曲线下发到PLC，通过PLC对起重机变频器的速度控制，控制起重机运动，实现起重机的防摇摆控制。解决起重机运动过程中载荷摆动的问题，同时，大大提升起重机操作员的工作效率。

主权项：1.一种起重机防摇摆控制方法，其特征在于，具体包括如下步骤：步骤1、根据起重机的结构参数与动力学参数构建起重机动力学模型；步骤2、将起重机工作的起始位置、目标位置、限制的最大速度和最大加速度输入S形轨迹生成器中，得到若干组关于起重机平移机构的位移和起重机旋转的角度的轨迹曲线；步骤3、将若干组关于起重机平移机构的位移和起重机旋转的角度的轨迹曲线作为初始化种群，依次输入NSGA-II优化算法中，以起重机动力学模型中起重机横向的摇摆角、起重机纵向的摇摆角最小为目标、起重机运动限位为约束条件，迭代优化起重机工作的速度和加速度；步骤4、将最优速度和加速度下的轨迹曲线下发到PLC，通过PLC对起重机变频器的速度控制，控制起重机运动，实现起重机的防摇摆控制。

全文数据：

权利要求：

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