申请/专利权人：四川腾盾科技有限公司

申请日：2023-12-20

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117873163A

主分类号：G05D1/695

分类号：G05D1/695;G05D109/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明公开了一种多约束条件的固定翼集群无人机盘旋控制方法，涉及无人机集群飞行控制领域，包括如下步骤：S1、长机通过盘旋指令获取盘旋参数并解析；S2、长机通过速度限制进行多约束限速计算得到长机约束速度范围，使得长机可以进入盘旋并维持盘旋状态；S3、通过僚机计算曲线距离，用于评估滚转角的指令值；S4、僚机通过其他无人机传出的飞行分布情况和盘旋参数进行约束，如果飞机与长机接近，则首先确定就近切圆的约束避免飞机进入圆后产生同航线错位的问题；S5、僚机进入盘旋状态之后，通过计算期望的运动位置，从而计算出速度的指令值，以此进行僚机盘旋过程的控制；本发明能够自主协调从而减轻对编队防撞、队形保持需求的控制压力。

主权项：1.一种多约束条件的固定翼集群无人机盘旋控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、长机通过盘旋指令获取盘旋参数并解析；S2、长机通过编队间距的调整要求、飞机本身性能和盘旋导致的速度限制进行多约束限速计算得到长机约束速度范围，使得长机优先进入盘旋并维持盘旋状态；S3、如果僚机在圆外侧，僚机计算自己的期望相位角、从而计算期望位置，最终计算出当前位置的在圆上的曲线距离，此值可用于评估滚转角的指令值，如果僚机在圆上或圆内，则通过期望坐标、期望航迹角作为约束最终计算出当前位置的在圆上的曲线距离，用于评估滚转角的指令值；S4、僚机通过其他无人机传出的飞行分布情况和盘旋参数进行约束，如果飞机与僚机本身间距小于280m，即判定僚机与长机位置接近，则首先确定就近切圆的约束避免飞机进入圆后产生同航线错位的问题；S5、僚机进入盘旋状态之后，通过计算期望的运动位置，从而计算出速度的指令值，以此进行僚机盘旋过程中的飞行控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 四川腾盾科技有限公司 一种多约束条件的固定翼集群无人机盘旋控制方法

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