申请/专利权人：合众新能源汽车股份有限公司

申请日：2022-03-21

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN114559941B

主分类号：B60W30/18

分类号：B60W30/18;B60W50/14

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2023.04.18#著录事项变更;2022.06.17#实质审查的生效;2022.05.31#公开

摘要：本发明提供一种车辆弯道行驶预警方法、系统和装置，所述方法包括以下步骤：根据自车的行进方向和四侧边界建立车辆坐标系xOy；根据车辆坐标系和自车的四侧边界在自车左右两侧设定弯道盲区区域；如果处于弯道行驶，则计算得到弯道行驶对应的弧线参数；基于自车行驶参数和弯道所在的道路边界线对弯道盲区区域进行修正，得到弯道修正盲区区域；根据弯道修正盲区区域和弧线参数计算横向偏移补偿值△y；根据横向偏移补偿值确定弯道修正盲区区域在y方向的横向调整值，得到目标筛选内区域和目标筛选外区域；根据对目标是否位于弯道修正盲区区域、目标筛选内区域和目标筛选外区域的判断结果，确定目标是否作为预警目标和相应的预警优先级。

主权项：1.一种车辆弯道行驶预警方法，包括以下步骤：根据自车的行进方向和四侧边界建立车辆坐标系xOy，在所述车辆坐标系中标定所述自车的四侧边界，其中以车辆的后轴为y轴，所述车辆的左侧为y轴正方向，以所述车辆的中心线为x轴，所述车辆的向前行驶的方向为x轴的正方向，所述自车的四侧边界包括后侧边界；根据所述车辆坐标系和所述自车的四侧边界在自车左右两侧设定弯道盲区区域；获取自车行驶参数，并基于所述行驶参数判断自车行驶状态，如果处于弯道行驶，则计算得到弯道行驶对应的弧线参数，所述弧线参数包括弧线轨迹和弧线所在圆心；基于所述自车行驶参数和所述弯道所在的道路边界线对所述弯道盲区区域在x方向和或y方向进行修正，得到弯道修正盲区区域；根据所述弯道修正盲区区域和所述弧线参数计算得到自车弯道行驶对应的在y方向的横向偏移补偿值△y，包括：确定所述弯道修正盲区区域在沿x方向正方向前侧的边界线在y方向的延长线与所述弧线轨迹的第一交点，并得到弧线所在圆心与所述第一交点的连线作为第一半径线；确定所述自车的后侧边界与所述弧线轨迹的第二交点，并得到弧线所在圆心与所述第二交点的连线作为第二半径线；计算所述第一半径线在所述第二半径线上的正投影对应的正投影线长度；计算所述第二半径线与所述正投影线长度的差值，得到所述横向偏移补偿值△y；根据所述横向偏移补偿值确定所述弯道修正盲区区域在y方向的横向调整值，得到目标筛选内区域和目标筛选外区域；根据对目标是否位于所述弯道修正盲区区域、目标筛选内区域和目标筛选外区域的判断结果，确定目标是否作为预警目标和相应的预警优先级。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 合众新能源汽车股份有限公司 车辆弯道行驶预警方法、系统、装置和计算机可读介质

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