申请/专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院

申请日：2023-12-11

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117392163B

主分类号：G06T7/13

分类号：G06T7/13;G06T7/00;G06T7/181;A43D63/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2024.01.30#实质审查的生效;2024.01.12#公开

摘要：本发明提供基于3D视觉的鞋领口贴纸轨迹提取方法，属于鞋轨迹提取领域，包括步骤S1、获取鞋领口点云数据；步骤S2、获取鞋领口轨迹集；步骤S3、将鞋领口轨迹集分为表示鞋跟部分的点集Pa和表示鞋头部分的点集Pb，分别获取点集Pa和点集Pb中各点的姿态向量；步骤S4、根据步骤S3所得的点集Pa和点集Pb中各轨迹点的姿态向量，得到点集P中各轨迹点的姿态向量，并对点集P中轨迹点的法向量进行修正，得到点集P中各轨迹点修正后的姿态向量；步骤S5、根据实际贴纸工艺的需求，对步骤S4中所得的点集P中每个轨迹点根据其法向量进行轨迹向下偏置，并对偏置后的轨迹进行内缩处理，得到最终的贴纸轨迹。本发明适用于不同鞋款和鞋码，有效提高贴纸效率和质量。

主权项：1.基于3D视觉的鞋领口贴纸轨迹提取方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤S1、采用3D相机移动扫描鞋子，获取鞋子的三维点云数据，并根据该三维点云数据得到鞋领口点云数据；步骤S2、根据鞋领口点云数据计算鞋领口的“鞋尾-鞋头”中心线，并获取鞋子的三维点云数据分别位于中心线两侧的最高点，以形成原始轨迹序列，并根据该原始轨迹序列得到鞋领口轨迹集；步骤S3、将鞋领口轨迹集分为表示鞋跟部分的点集Pa和表示鞋头部分的点集Pb，获取点集Pa中各点的姿态向量，并根据如下步骤获取点集Pb的姿态向量：通过半径搜索获取在设定半径内，三维点云数据中距离点集Pb中的每个轨迹点下方最远的点，得到点集Pb的偏移轨迹点集Q，获取偏移轨迹点集Q的姿态向量，并根据如下公式获取点集Pb的姿态向量，其中，姿态向量包括法向量、切向量和接近向量；步骤S4、根据步骤S3所得的点集Pa和点集Pb中各轨迹点的姿态向量，得到点集P中各轨迹点的姿态向量，当点集P中后一轨迹点的法向量与前一轨迹点的法向量差值的绝对值大于设定阈值时，若差值为正，则将后一轨迹点的法向量修正为前一轨迹点的法向量加上设定阈值，若差值为负，则将后一轨迹点的法向量修正为前一轨迹点的方向量减去设定阈值，如此得到点集P中各轨迹点修正后的姿态向量；步骤S5、根据实际贴纸工艺的需求，对步骤S4中所得的点集P中每个轨迹点根据其法向量进行轨迹向下偏置，并对偏置后的轨迹进行内缩处理，得到最终的贴纸轨迹；其中，对于点集Pa中N1个轨迹点的姿态向量确定如下：点集Pa各轨迹点的法向量Vn1设置为（0，0,1），点集Pa中第i个轨迹点的切向量Vt1i为轨迹点Pai到轨迹点Pai+1的方向,点集Pa各轨迹点的接近向量Va1则分别与对应的法向量Vn1和切向量Vt1垂直，其中，Pai为点集Pa中第i个轨迹点，Pai+1为点集Pa中第i+1个轨迹点，其中，i为整数，且1≤i≤N1-1，第N1个轨迹点的切向量Vt1N1为轨迹点PaN1到点集Pb中的第一个轨迹点Pb1的方向；对于具有N2个轨迹点的偏移轨迹点集Q，其第j个偏移轨迹点Qj的法向量Vn2为以该点Qj为中心的设定区域内所有偏移轨迹点的法向量角度的平均值，第j个偏移轨迹点Qj的切向量Vt2j为偏移轨迹点Qj到第j+1个偏移轨迹点Qj+1的方向，各轨迹点的接近向量则分别与对应的法向量Vn2和切向量Vt2垂直，其中，设定区域为半径为1-2mm的区域，j为整数，且j≤N2-1，第N2个轨迹点QN2的法向量Vt2N2为第N2个轨迹点到点集Pa中的第一个轨迹点经半径搜索后的轨迹点的方向。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 泉州华中科技大学智能制造研究院 基于3D视觉的鞋领口贴纸轨迹提取方法

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