申请/专利权人：杭州易现先进科技有限公司

申请日：2021-08-09

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN113808251B

主分类号：G06T17/00

分类号：G06T17/00;G06T5/70;G06T7/90;G06V10/764;G06V20/70;G06V10/26

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2022.01.04#实质审查的生效;2021.12.17#公开

摘要：本申请涉及一种基于语义分割的稠密重建的方法、系统、装置和介质，其中，该方法包括：对场景图像进行语义分割，得到语义图，提取语义图的语义信息，并根据语义信息类别，将语义信息进行分类，得到二次分类的语义标签集合；接着，通过语义标签集合，对深度图的深度优化操作进行辅助处理，得到处理后的深度图；最后，对处理后的深度图进行点云生成，最终生成目标稠密点云。通过本申请，解决了在对场景图像进行稠密重建时，存在生成的点云区域噪声较多、质量不高的问题，不仅提升了点云的干净度，降低了点云噪点数目，还提升了深度和点云的正确性。

主权项：1.一种基于语义分割的稠密重建的方法，其特征在于，所述方法包括：对场景图像进行语义分割，得到语义图，提取所述语义图的语义信息，并可根据最终生成物稠密点云的不同用途划分标签，对所述语义信息进行分类，其中，所述标签包括但不限于固定物标签、动态物标签、无效标签或变动标签；选取所述动态物标签和所述无效标签，并对所述动态物标签和所述无效标签对应区域的深度进行无效化；或根据所述语义信息，设置并剔除深度图中的异常深度值，以去除放射性噪点；对所述动态物标签和所述无效标签对应区域的深度进行无效化包括：将深度图的语义区域中具有所述动态物标签或所述无效标签的区域像素值，赋值为0，其余区域赋值为1，得到二进制掩码图；将所述二进制掩码图中的黑色区域进行图像膨胀，获得目标二进制掩码图，并将所述目标二进制掩码图与所述深度图进行叠加，得到处理后的深度图；根据所述语义信息，设置并剔除深度图中的异常深度值，包括：对同一张深度图中连通的语义区域，根据所述语义信息类别，进行深度限定，其中，根据所述语义信息类别，进行深度限定包括：对同一张深度图中，被语义类别标定为平面的区域进行限定，其中，在所述平面像素点的深度值严重偏离一般平面具有的高斯噪声深度值的情况下，对所述平面进行无效化处理；对同一张深度图中，同一区域的小物体类型的深度进行集中区间限定，以所述集中区间的深度值中位数为基准，如存在偏离较大的深度值，则对所述集中区间进行无效化处理；对特殊类型的语义标签区域，允许所述区域的深度值超过预设阈值，对其余语义标签像素深度值超过预设阈值的区域做无效化处理；对所述处理后的深度图进行点云生成，最终生成目标稠密点云。

全文数据：

权利要求：

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