申请/专利权人：江门市振达机械制造有限公司

申请日：2023-07-19

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN116767902B

主分类号：B65G67/60

分类号：B65G67/60;B65G53/24;B65G53/34;B65G69/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.23#授权;2023.10.10#实质审查的生效;2023.09.19#公开

摘要：本发明公开了一种无人清舱机，旨在利用多关节的机械臂来带动吸粮管移动，从而吸取船舱内的粮食，无需工人下到舱底去清理，其技术方案：一种无人清舱机，包括机架以及驱动机架移动的行走单元，所述机架上设有可折叠的机械臂，所述机械臂包括依次铰接的多个关节，各个所述关节均可围绕其铰接轴线转动；所述关节上设有第一管体，相邻两个所述关节上的第一管体通过第二管体连接，所述第二管体为柔性管，第一管体和第二管体交替连接构成吸粮管，所述机架上设有吸粮单元，所述吸粮管靠近机架的一端与吸粮单元连接，属于卸货设备技术领域。

主权项：1.一种无人清舱机，其特征在于，包括机架以及驱动机架移动的行走单元，所述机架上设有可折叠的机械臂，所述机械臂包括依次铰接的多个关节，各个所述关节均可围绕其铰接轴线转动；所述关节上设有第一管体，相邻两个所述关节上的第一管体通过第二管体连接，所述第二管体为柔性管，第一管体和第二管体交替连接构成吸粮管，所述机架上设有吸粮单元，所述吸粮管靠近机架的一端与吸粮单元连接；所述关节分为第一关节、第二关节、第三关节、第四关节以及第五关节；还包括驱动第一关节转动的第一驱动模块、驱动第二关节转动的第二驱动模块、驱动第三关节转动的第三驱动模块、驱动第四关节转动的第四驱动模块以及驱动第五关节转动的第五驱动模块；所述第三关节的长度方向为第一方向，所述第三关节包括沿第一方向依次布置的第一臂体和第二臂体，所述第一臂体的一端与第二关节铰接，所述第一臂体的另一端与第二臂体转动连接，所述第二臂体远离第一臂体的一端与第四关节铰接，所述第三驱动模块驱动第一臂体上下转动；所述第一臂体上设有旋转驱动模块，所述旋转驱动模块驱动第二臂体旋转，所述第二臂体的旋转轴线与第一方向平行；当所述机械臂展开在船舱内吸料时，所述第二臂体的旋转轴线竖直布置；所述第五关节远离第四关节的一端设有吸料嘴，所述吸料嘴与所述吸粮管远离机架的一端连接；所述吸料嘴包括主管道、副管道以及吸嘴，所述主管道固定在第五关节上并与吸粮管连通，所述副管道与主管道磁性吸附连通，所述吸嘴固定在副管道远离主管道的一端，所述主管道上设有第一法兰，所述副管道上设有第二法兰，所述第一法兰与第二法兰之间设有多个弹簧，所述弹簧的一端与第一法兰固定连接，所述弹簧的另一端与第二法兰固定连接，所述主管道和副管道为刚性材质，所述吸嘴为弹性体材质；所述副管道靠近所述主管道的一端设有导向部，所述导向部可插入到主管道中；所述主管道内设有环形凸缘，环形凸缘靠近副管道的一面与主管道的内壁之间为弧形过渡连接，导向部的外壁也是弧形，导向部插入到主管道内，抵紧环形凸缘，使得副管道可以摇动，环形凸缘上嵌入有磁铁，而导向部中也嵌入有磁铁，以此让主管道和副管道磁性吸附。

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