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申请/专利权人：睿尔曼智能科技(北京)有限公司
摘要：本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种具有自锁功能的机械臂、控制方法及机器人，包括：机械臂包括关节轴、制动挡盘和自锁机构，自锁机构包括驱动件和锁止件，驱动件以正向或反向转动方式驱动导向部运动，以使锁止部随着所述导向部的运动而在第一位置和第二位置之间往复移动；第一位置为解锁的位置，第二位置为锁定的位置。本发明通过驱动件在锁定和解锁后都停止运动，避免了一直通电的状态导致内部关节温度升高，会对传感器及控制驱动电路等造成不利影响；在机械臂断电后还能借关节电机的电流完成转动锁定；且自锁机构整体体积较小，利于机械臂关节小型化。
主权项：1.一种具有自锁功能的机械臂，其特征在于，所述机械臂包括关节轴1、制动挡盘2和自锁机构3，所述关节轴1与所述制动挡盘2连接；所述自锁机构3包括驱动件3-1和锁止件3-2，所述锁止件3-2包括导向部3-2-1和锁止部3-2-2；所述驱动件3-1与所述锁止件3-2连接，所述驱动件3-1以正向或反向转动方式驱动所述导向部3-2-1运动，以使所述锁止部3-2-2随着所述导向部3-2-1的运动而在第一位置和第二位置之间往复移动；其中，所述第一位置为锁止部3-2-2对所述制动挡盘2解锁的位置，所述第二位置为所述锁止部3-2-2对所述制动挡盘2锁定的位置；所述锁止部3-2-2包括主体部和设置在所述主体部上的第一卡接部，所述制动挡盘2具有第二卡接部，所述第一卡接部与所述第二卡接部卡接配合以对所述制动挡盘2锁定；所述锁止件3-2包括螺杆和锁止滑块；所述机械臂还包括与所述锁止部3-2-2滑动配合的容纳构件4，所述容纳构件4以一体连接、螺接和卡接中的任意一种方式连接至所述机械臂，所述容纳构件4的内壁形成有至少一个导向肋，所述锁止部3-2-2上形成有与所述导向肋一一对应配合的导向槽，所述导向肋的长度方向和所述导向槽的长度方向均与所述锁止部3-2-2的轴线平行。
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权利要求：
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