申请/专利权人：北京理工大学

申请日：2024-01-15

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117889882A

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34;G06F17/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.03#实质审查的生效;2024.04.16#公开

摘要：本发明公开了一种基于地空集群协同态势评估的路网规划方法,属于无人系统协同感知与导航领域，该方法表示为：无人机集群实时检测道路网络图中的障碍并评估道路网络安全态势，地空无人平台无需人工干预，可自主适应复杂动态环境，完成跨域协同侦察和导航到达目标点的复杂任务；面向未知开放场景下地空侦察、自主导航的任务场景需求，通过本文提出的地空多平台协同目标检测与态势评估、地空协同的无人车路径重规划技术，可实现地空集群大范围感知、实时路网态势评估与高效优化决策，解决无人系统感知协同不佳、自主导航耗时长等问题。

主权项：1.一种基于地空无人集群协同态势评估的路网规划方法，其特征在于，包括：S1.首先离线处理地图定位信息生成目标区域的道路网络拓扑图，无人机接收无人车当前位置为起点、无人车目标点为终点，并在道路网络拓扑图上进行第一次路径规划，得到无人车行驶的路径和无人机集群所要检测的区域；S2.无人机集群先于无人车出发，按照自主规划的航迹编队巡视地面控制站下发的目标区域；S3.无人机集群在巡视期间时检测单帧图像内可能出现阻断道路网络的障碍物，记录每张检测出障碍的图片和此时的无人机姿态信息，用来解算图片中的障碍物的真实经纬度坐标；S4.对障碍物的坐标位置进行筛选并评估道路网络安全态势，在原有的道路网络拓扑图上标记出障碍物所在位置，并删除被障碍物阻断的道路，得到新的道路网络拓扑图；S5.在更新后的路网拓扑图上，重新使用路径规划算法搜索无人车可行使的最优路线。无人车按照重规划路径行驶，无人机集群在无人车前方持续侦察，继续检测可能出现的道路障碍物，直到无人车到达目标点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京理工大学 一种基于地空无人集群协同态势评估的路网规划方法

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