申请/专利权人：浙江大学

申请日：2023-11-24

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117883209A

主分类号：A61D3/00

分类号：A61D3/00;A61D7/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.03#实质审查的生效;2024.04.16#公开

摘要：本发明公开了一种纺锤形鱼类疫苗注射机及其智能注射方法，该注射机包括输送装置，视觉系统，推鱼装置、位置调节装置、注射装置、放行装置和控制系统；本发明的疫苗注射机通过电机调节螺杆来控制输液气缸的行程，能够实时精确地调节注射量；采用吸附块吸附鱼体腹部，减少对鱼苗的夹持力，能够减少鱼苗的损伤；吸附块的出针口高度确定，鱼体的腹部吸附后，紧贴在出针口内侧，通过调节调节螺栓A，精确控制针头插入鱼体的深度。本发明可实时调节注射位置和注射剂量，自动化程度和注射效率高，对鱼苗的损伤小，且可以对多种常见鱼类同时进行疫苗注射。

主权项：1.一种纺锤形鱼类疫苗注射机，其特征在于：包括输送装置，视觉系统，推鱼装置、位置调节装置、注射装置、放行装置和控制系统；所述的输送装置包括输送带、光电开关支架A、光电开关A、支架C、Z形导向板；所述的输送带由电机带动，所述的输送带边侧安装有所述光电开关支架A，所述的光电开关支架A上安装有所述光电开关A，所述的光电开关A成对设置；当鱼通过所述光电开关A时，挡住其信号，经过给定时间间隔后推鱼装置将鱼苗推入注射装置；所述输送带端部的边侧安装有所述支架C，所述的支架C上安装有所述Z形导向板；所述Z形导向板用于导向鱼苗，从而保证推鱼动作的完成；所述的视觉系统包括工业相机、相机安装板、光源、光电开关支架B、光电开关B、两块遮光侧板、前遮光板和后遮光板；所述的两块遮光侧板对应安装在所述输送带的两侧，所述的前遮光板和后遮光板分别安装在遮光侧板的前后，所述的遮光侧板的上部还安装有所述光源和所述相机安装板；所述的相机安装板上安装有所述工业相机；所述的相机安装板，遮光侧板、前遮光板和后遮光板组成一个暗箱，避免外部光照的干扰；所述两块遮光侧板的内侧还对应安装有所述光电开关支架B，所述的光电开关支架B上安装有光电开关B；所述视觉系统用于对鱼苗进行拍照；所述的推鱼装置包括两块安装板C、安装板D、伺服电机A和推鱼块；所述的两块安装板C安装在所述输送带的边侧，所述的两块安装板C上对应安装有所述安装板D，所述的安装板D上安装有所述伺服电机A，所述的伺服电机A上安装有所述推鱼块；所述的位置调节装置包括安装底座A、安装座B、电动滑台、气缸安装座、气缸、气缸杆、挡板、导鱼板、安装板E、旋转气缸、压鱼板；所述的安装底座A安装在所述放行装置上，所述的安装底座A上安装有所述安装座B，所述的安装座B的上部安装有所述电动滑台；所述的电动滑台由伺服电机B、丝杆和滑台组成，所述的伺服电机驱动丝杆转动，所述的丝杆带动滑台左右滑动；所述的滑台上安装有所述气缸安装座，所述的气缸安装座上安装有所述气缸，所述的挡板安装在所述气缸杆上，所述的挡板上设有限位凸起；所述的安装座B上还安装有安装板E，所述的安装板E上设有所述导鱼板，所述的导鱼板侧壁上设有U型孔；所述的挡板可沿导鱼板的侧壁方向移动；所述的安装座B上还安装有旋转气缸，所述的旋转气缸上安装有压鱼板；所述的压鱼板位于所述U型孔上方，用于对鱼苗进行压实，便于后续所述注射装置对鱼苗进行注射；所述的注射装置包括调节杆、气缸调节板、注射器、压板A、吸附块、安装板F、推针气缸和安装底座C；所述的注射装置通过安装底座C安装在安装底座A上，所述的安装底座C上安装有所述推针气缸，所述的推针气缸与气缸调节板通过所述调节杆连接，所述调节杆用于调节推针气缸行程，从而实现鱼苗注射深度调节；所述的推针气缸的推杆上通过压板A安装有注射器，所述的注射器由电动推杆、连接座、注射腔体、针头和吸液口组成；所述的电动推杆由电机和伸缩杆组成，所述的伸缩杆的一端设有螺纹部；所述的电动推杆通过所述连接座与所述注射腔体相连接，所述伸缩杆的螺纹部与注射腔体内的活塞螺纹连接，所述的注射腔体上安装有吸液口，注射腔体前部安装有针头；所述的推针气缸上设置有安装板F，所述的安装板F上安装有所述吸附块，所述吸附块与U型孔位置相对，所述吸附块可穿过所述U型孔对鱼苗进行吸附；所述的吸附块上设有安装孔A、气管连接口、负压口、出针口和吸附口；所述的吸附块通过安装孔A设置在安装板F上，所述的吸附块前部设有所述负压口，所述的负压口的高度为2-4mm，所述负压口内设置有出针口和吸附口，所述的出针口与针头同心设置，所述的气管连接口与真空发生器相连接，所述的气管连接口与吸附口相连通；所述的出针口设于吸附口内，且相对于吸附口凸出设置；所述的放行装置包括型材、放行槽、水管接口、导鱼槽、导鱼槽安装支架；所述的型材组成放行装置的主体框架，所述的放行槽安装在所述型材上，所述的放行槽的一端安装有水管接口，所述的型材上部安装有所述导鱼槽安装支架，所述导鱼槽安装支架上安装有所述导鱼槽，所述的导鱼槽的入口与导鱼板的出口对应设置；所述的型材上还安装有真空发生器安装支架，所述的真空发生器安装支架上安装有所述真空发生器，所述的真空发生器进气口与气泵连接，真空口与吸附块的气管连接口连接；所述的控制系统包括触摸屏，控制柜和电脑，所述的控制柜内安装有PLC，所述的触摸屏，电机、各气缸、真空发生器、光电传感器与PLC相连接，所述的工业相机和PLC与电脑相连接。

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