申请/专利权人：闽江学院;宁德师范学院

申请日：2023-04-18

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117891241A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D109/30

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.03#实质审查的生效;2024.04.16#公开

摘要：本发明提出一种基于改进乌鸦搜索算法的无人艇新型路径规划方法，首先，提出了一种新型路径拟合方法，用于优化转向点的数量，并处理转向点圆弧过渡的问题。然后，在此基础上提出了一种改进的乌鸦搜索算法，用于优化路径转向点的位置。算法的改进主要体现在三个方面：采用反向学习策略对初始种群进行优化，以提高初始种群质量及多样性；提出一种动态变化的意识概率，以提高算法初段的全局搜索能力和末段的局部搜索能力；采用莱维飞行策略改进随机搜索方法，以改善搜索的方向性及有效性。

主权项：1.一种基于改进乌鸦搜索算法的无人艇新型路径规划方法，其特征在于：对生成的随机路径上的路径点分别进行优化，以形成拟合路径，优化过程为：首先对转向点进行优化，以减少路径转向点，然后对转向点进行圆弧处理；采用改进的乌鸦搜索算法，用于优化路径转向点的位置，包括：采用反向学习策略对初始种群进行优化，以提高初始种群质量及多样性；采用动态变化的意识概率，以提高算法初段的全局搜索能力和末段的局部搜索能力；采用莱维飞行策略改进随机搜索方法，以改善搜索的方向性及有效性。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 闽江学院;宁德师范学院 基于改进乌鸦搜索算法的无人艇新型路径规划方法

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