申请/专利权人：大连海事大学

申请日：2023-11-10

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117891245A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/622

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.03#实质审查的生效;2024.04.16#公开

摘要：本发明提供了一种面向区域防御防卫的海上无人船反攻击拦截型制导系统，涉及海上无人船运动控制技术领域，包括反攻击拦截权重模块、反攻击拦截制导模块、运动学制导模块和防碰撞模块；所述反攻击拦截权重模块的输入端接收海上环境噪声信息ωτ，所述反攻击拦截权重模块的输出端输出反攻击拦截的权重参数λt至运动学制导模块和拦截策略模块的输入端；所述反攻击拦截制导模块包括返回策略模块和拦截策略模块；所述运动学制导模块的输入端接收反攻击拦截的权重参数λt和欠驱动防御型无人船速度误差Vd，所述运动学制导模块的输出端输出欠驱动防御型无人船的目标速度信号Uc和目标角速度rc至防碰撞模块的输入端。本发明实现了海上无人船保护者成功拦截攻击者，以达到保护海上领土的目的。

主权项：1.一种面向区域防御防卫的海上无人船反攻击拦截型制导系统，其特征在于：包括反攻击拦截权重模块、反攻击拦截制导模块、运动学制导模块和防碰撞模块；所述反攻击拦截权重模块的输入端接收海上环境噪声信息ωτ，所述反攻击拦截权重模块的输出端输出反攻击拦截的权重参数λt至运动学制导模块和拦截策略模块的输入端；所述反攻击拦截制导模块包括返回策略模块和拦截策略模块；所述返回策略模块的输入端接收欠驱动防御型无人船的位置信息pd以及初始位置信息pd0，所述返回策略模块的输出端输出欠驱动防御型无人船速度误差Vd至运动学制导模块的输入端；所述拦截策略模块的输入端分别接收欠驱动防御型无人船的位置信息pd、外部输入的海上进攻型无人船的位置信息以及反攻击拦截的权重参数λt，所述拦截策略模块的输出端输出欠驱动防御型无人船速度误差Vd至运动学制导模块的输入端；所述运动学制导模块的输入端接收反攻击拦截的权重参数λt和欠驱动防御型无人船速度误差Vd，所述运动学制导模块的输出端输出欠驱动防御型无人船的目标速度信号Uc和目标角速度rc至防碰撞模块的输入端；所述防碰撞模块的输入端接收欠驱动防御型无人船的目标速度信号Uc、目标角速度rc、欠驱动防御型无人船的位置信息pd和海上静态障碍物的位置信息po，所述防碰撞模块的输出端输出优化后的前向速度信号U*和优化后的角速度信号r*至欠驱动防御型无人船的输入端。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 大连海事大学 面向区域防御防卫的海上无人船反攻击拦截型制导系统

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