申请/专利权人：瀚蓝环境股份有限公司

申请日：2023-12-27

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117886222A

主分类号：B66C13/16

分类号：B66C13/16;B66C13/48;B66C3/00

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.16#公开

摘要：本发明涉及生活垃圾焚烧技术领域，具体公开了一种自动化垃圾焚烧炉渣渣吊控制方法，提供了完整的以激光测距为技术核心的计算机自动感知、自动判断、自动控制方案，方案给出了需要通过提前确定渣库、渣坑、天车、抓斗、装载车斗之间的特定距离参数，从而利用激光测量，实现DCS计算系统完成空间感知。方案还提供了一套DCS判断控制的逻辑流程，通过控制天车行进、抓斗升降，利用各设备的位置距离变化即时确定炉渣渣吊的运行状态，DCS计算系统自动判断下一步工序，最终实现无人自动化完成炉渣渣吊从渣库向装载汽车卸渣的过程。

主权项：1.一种自动化垃圾焚烧炉渣渣吊控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：在天车移动的最前端设置激光雷达组，激光雷达组包括垂直对准正下方地面的垂直激光雷达，以及水平方向对准天车前方水平障碍物的水平激光雷达；S2：渣坑边缘感知，移动天车，使天车带动抓斗行进，当抓斗行进至渣坑两端边缘的位置，分别停下，分别测量所述水平激光雷达与天车前方水平障碍物的距离，记录为里侧渣坑边缘距离、外侧渣坑边缘距离，后续当水平激光雷达测距读数在里侧渣坑边缘距离、外侧渣坑边缘距离组成的数值区间内，则证明抓斗处于渣坑的正上方；S3：渣坑存量感知，测量所述垂直激光雷达与空载渣坑的垂直距离，记录为渣坑空载距离，后续当垂直激光雷达测距读数为渣坑空载距离，则证明该渣坑区间空载，当垂直激光雷达测距读数少于渣坑空载距离，则证明该渣坑区间有炉渣存储；S4：卸渣位置感知，移动天车，使天车带动抓斗行进，当抓斗处于装载车斗的正上方，为卸渣的正确位置，在该位置下垂直激光雷达对准装载车斗内部，测量所述垂直激光雷达与装载车斗内部的垂直距离，记录为空车距离，在该位置下测量水平激光雷达与天车前方水平障碍物的距离，记录为水平定位距离，后续当天车行进，天车上的水平激光雷达测量到水平定位距离，则证明抓斗处于卸渣的正确位置；S5：DCS设置，向计算机输入里侧渣坑边缘距离、外侧渣坑边缘距离组成的数值区间，计算机确定渣坑位置，计算机控制天车行进，天车上的激光雷达组持续测距，当垂直激光雷达持续得到即时测定距离小于或等于设定的最低炉渣深度阈值后，计算机控制抓斗下降抓取炉渣，重新回升；S6：抓斗装载情况下，计算机利用水平激光雷达的即时测定距离，趋向水平定位距离的方向行进，当水平激光雷达同时测量到即时测定距离与水平定位距离重叠，计算机控制天车停止，当垂直激光雷达测量到即时测定距离小于或等于空车距离且大于设定的满车深度阈值的情况，计算机判断装载车斗可卸渣，控制抓斗下降卸渣，重新回升；S7：计算机利用水平激光雷达的即时测定距离，控制天车重新进入里侧渣坑边缘距离和外侧渣坑边缘距离组成的数值区间，进行下一次的激光扫描抓取；S8：当天车行进至卸渣的正确位置，垂直激光雷达测量到即时测定距离小于或等于设定的满车深度阈值，则计算机判断装载车斗已满，不可卸渣，等待下一轮装载车辆。

全文数据：

权利要求：

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