申请/专利权人：中铁电气化铁路运营管理有限公司;四川锐恩智铁电气设备有限责任公司

申请日：2024-03-15

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117885116A

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;B25J13/00;B25J19/04;B25J9/16;H02G1/02;H04N23/90;H04N23/57;H04N7/18;G01S13/08;G06T7/00;G06T5/50;G06T7/20;G06T7/60;G06T7/70

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.03#实质审查的生效;2024.04.16#公开

摘要：本发明涉及测距巡检技术领域，提供一种基于遥控通信的接触网线路测距巡检方法和巡检机器人，旨在解决难以准确判断接触网线路附近是否存在侵扰目标的问题。本发明包括：巡检机器人按照预设速度沿架空线行进，并拍摄第一图像和第二图像，从而获得第i个时刻和第i‑1个时刻的融合图像及融合图像中的检测范围，从而确定检测范围的侵扰目标及类型。通过测距雷达确定第一距离，从而基于侵扰目标的类型和第一距离确定侵扰目标的安全性评分，进而生成侵扰目标报告信息。根据本发明，可通过巡检机器人自动对接触网线路附近的侵扰目标进行检测，提高接触网线路测距巡检的准确性和便利性，减少安全隐患。且无需人工测量，可节省时间和人力。

主权项：1.一种基于遥控通信的接触网线路测距巡检方法，其特征在于，包括：将巡检机器人设置在接触网线路的架空线上，并通过远程控制中心向巡检机器人的控制器发送巡检指令，使所述巡检机器人按照预设速度沿架空线行进；在发送所述巡检指令后的第i个时刻，通过设置在巡检机器人机身上的第一摄像头拍摄巡检机器人的行进方向上的正前方的第一图像，并通过设置在巡检机器人机身上的第二摄像头拍摄巡检机器人的行进方向上的正前方的第二图像，并将第i个时刻获得的第一图像和第二图像发送至所述远程控制中心，其中，所述第一摄像头位于所述架空线的正上方，所述第二摄像头位于所述架空线的正下方,所述第一摄像头和所述第二摄像头的内参相同；所述远程控制中心根据第i个时刻获得的第一图像和第二图像，获得第i个时刻的融合图像，以及所述第i个时刻的融合图像中的检测范围，其中，所述检测范围为以所述融合图像的中心为形心的矩形区域的范围，且所述矩形区域的尺寸小于融合图像的尺寸，其中，i为大于1的正整数；获取第i-1个时刻的融合图像以及所述第i-1个时刻的融合图像中的检测范围，其中，第i个时刻和第i-1个时刻之间的时间间隔根据公式来确定，为第一摄像头的前焦距，为所述预设速度；根据所述第i个时刻的融合图像、所述第i个时刻的融合图像中的检测范围、所述第i-1个时刻的融合图像以及所述第i-1个时刻的融合图像中的检测范围，确定所述第i个时刻的融合图像中的检测范围内是否存在侵扰目标，以及所述侵扰目标的类型；通过设置在巡检机器人机身上的测距雷达测量所述侵扰目标与所述巡检机器人之间的第一距离；根据所述侵扰目标的类型和所述第一距离，确定侵扰目标的安全性评分；如果所述侵扰目标的安全性评分低于预设安全阈值，生成侵扰目标报告信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中铁电气化铁路运营管理有限公司;四川锐恩智铁电气设备有限责任公司 基于遥控通信的接触网线路测距巡检方法和巡检机器人

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