申请/专利权人：安徽工业大学

申请日：2024-01-18

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117889861A

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20;G01C21/00;G01S17/86

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.03#实质审查的生效;2024.04.16#公开

摘要：本发明公开了一种激光测距引导下的机器人视觉全局定位方法，包括：离线采集场景图像并记录激光测距信息，构建全局定位离线数据库；在线采集场景图像并记录激光测距信息，结合离线和在线的激光测距信息预估在线图像尺度大小，根据尺度预估结果对在线图像进行缩放，初步检索出全局定位离线数据库中具有最佳尺度的离线图像纳入初步检索结果；对放缩后的在线图像与初步检索出的图像进行特征匹配，选取准确率最高的离线图像作为最佳匹配图像，并计算在线图像与最佳匹配图像采集位置之间的相对关系，根据相对关系计算机器人当前位姿实现定位。本发明不但解决了图像尺度差异导致定位不准确的问题，提高了机器人全局定位的准确性，还降低了计算成本。

主权项：1.一种激光测距引导下的机器人视觉全局定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、离线采集场景图像并记录激光测距信息，构建全局定位离线数据库；步骤2、在线采集场景图像并记录激光测距信息，结合离线和在线的激光测距信息预估在线图像尺度大小，根据尺度预估结果对在线图像进行缩放，初步检索出全局定位离线数据库中具有最佳尺度的离线图像纳入初步检索结果；步骤3、对放缩后的在线图像与初步检索出的图像进行特征匹配，选取匹配准确率最高的图像作为最佳匹配图像；步骤4、计算在线图像与最佳匹配图像采集位置之间的相对关系，根据相对关系计算当前位姿，实现机器人全局定位。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 安徽工业大学 一种激光测距引导下的机器人视觉全局定位方法

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