申请/专利权人：中国科学院软件研究所

申请日：2023-03-07

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN116318346B

主分类号：H04B7/185

分类号：H04B7/185;H04W4/08;H04W28/08;H04W40/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2023.07.11#实质审查的生效;2023.06.23#公开

摘要：本发明涉及一种多无人机间数据实时汇聚路径选择方法及装置。所述方法包括针对无人机集群，构建每一时刻t的任务群特征图；使用L层的图卷积层对所述任务群特征图进行图特征汇聚；对最后一个图卷积层的输出进行隐变量子图采样，以计算节点为汇聚节点的概率值；在所述概率值小于设定阈值的情况下，在子群Sn中重新选择一节点，并返回至针对无人机集群，构建每一时刻t的任务群特征图；在所述概率值大于设定阈值的情况下，基于节点进行汇聚路径规划，得到实时路径选择结果。本发明能够基于动态变化的无人机集群状态智能地选择数据汇聚节点及数据汇聚路径，大幅提高了数据汇聚的效率和可靠性。

主权项：1.一种多无人机间数据实时汇聚路径选择方法，其特征在于，所述方法包括：针对无人机集群，构建每一时刻t的任务群特征图；其中，所述任务群特征图的基本单元G＝vmp,evu,unq，vmp表示无人机子群Sm中的第p个节点为数据发送节点，unq表示无人机子群Sn中的第q个节点，evu是表示数据是从节点vmp汇聚至节点unq的有向边，所述任务群特征图的节点属性基于该时刻的无人机属性得到，所述任务群特征图的有向边属性基于该时刻的链路通信属性得到；使用L层的图卷积层对所述任务群特征图进行图特征汇聚；对最后一个图卷积层的输出进行隐变量子图采样，以计算所述节点unq为汇聚节点的概率值；在所述概率值小于设定阈值的情况下，在所述子群Sn中重新选择一节点，并返回至针对无人机集群，构建每一时刻t的任务群特征图；在所述概率值大于设定阈值的情况下，基于所述节点unq进行汇聚路径规划，得到实时路径选择结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院软件研究所 多无人机间数据实时汇聚路径选择方法及装置

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