申请/专利权人：中冶华天南京工程技术有限公司;中冶华天工程技术有限公司

申请日：2021-11-03

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN114147068B

主分类号：B21B15/00

分类号：B21B15/00;B07C5/36

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2022.03.25#实质审查的生效;2022.03.08#公开

摘要：本发明公开一种非定尺棒材智能化自动剔除系统，包括：剔废移动导轨，包括平行于精整收集链上棒材运行方向的第一剔废导轨，剔废设备，包括剔废车和剔废机器人，剔废车跨在精整收集链上方，剔废车的车轮在剔废移动导轨上，剔废机器人间隔设在剔废车上，剔废机器人包括3D相机、夹钳，剔废车包括临时收集槽；视觉识别定位子系统，包括摄像头、视觉识别定位模块，根据摄像头拍摄的图像获取非定尺信息，发送给剔废车和剔废机器人，使剔废车移动到位，且视觉识别定位模块根据各3D相机对单根非定尺棒材长度方向不同区段的图像，确定执行夹取操作的剔废机器人以及夹钳夹取位置。本发明实现非定尺智能化精准剔除，无需频繁暂停定尺收集，精整收集效率提高。

主权项：1.一种非定尺棒材智能化自动剔除系统，其特征在于，包括：剔废移动导轨，包括平行于精整收集链上棒材运行方向的第一剔废导轨；剔废设备，包括剔废车和剔废机器人，所述剔废车横跨在精整收集链上方，所述剔废车的车轮在剔废移动导轨上，多个剔废机器人沿垂直于精整收集链上棒材运行方向间隔设置在所述剔废车上，剔废机器人包括3D相机、夹钳，所述剔废车包括临时收集槽，用于收集夹钳夹取的非定尺棒材；视觉识别定位子系统，包括摄像头、视觉识别定位模块，所述视觉识别定位模块根据所述摄像头拍摄的图像获取包括非定尺棒材的数量、形态和位置的非定尺信息，并发送非定尺信息给剔废车和剔废机器人，使剔废车移动到位，并且视觉识别定位模块根据各3D相机对单根非定尺棒材长度方向的不同区段的图像，确定执行夹取操作的剔废机器人以及夹钳夹取位置，其中，所述非定尺包括短尺和或尾尺，在非定尺棒材与定尺棒材存在交叉压叠的情况下，所述视觉识别定位模块确定非定尺棒材被定尺棒材压住的压置交叉点，以压置交叉点将非定尺棒材划分为多个区段，并依次以压置交叉点最多的定尺棒材优先确定夹取区段，以定尺棒材一侧与另一侧的区段总长度来比较，选取区段总长度较长一侧的区段作为优先夹取区段并发送给剔废机器人，剔废机器人接收信息后，通过其3D相机拍摄区段位置，从而确定是否适宜进行夹取，其中，从压置交叉点延伸连接的区段只要有部分在定尺棒材的一侧，则将该区段按照在该定尺棒材的一侧来处理。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中冶华天南京工程技术有限公司;中冶华天工程技术有限公司 非定尺棒材智能化自动剔除系统

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD