申请/专利权人：中船航海科技有限责任公司

申请日：2022-01-25

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN114485642B

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C23/00;G01S19/14

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2022.05.31#实质审查的生效;2022.05.13#公开

摘要：本发明公开了一种基于惯性测量的油气管道故障定位方法，本发明采用MEMS惯性传感器使得管道惯性测量装置的体积大大减小，可以用于小口径油气管线的故障测量定位，同时在减小装置体积的情况下，通过自适应强跟踪滤波算法对传感器检测到的数据进行离线导航解算和误差修正，从而得到精准的故障位置，大大降低了管道故障检测成本，提高了管道故障定位精度。

主权项：1.一种基于惯性测量的油气管道故障定位方法，其特征在于，具体包括以下步骤：S1，将携带有管道惯性测量装置的管道猪放入油气管道，对油气管道内的故障进行检测；S2，管道惯性测量装置将其检测的角速度信号、加速度信号和里程计的前向速度以及其完成检测时的卫星定位数据传输给导航定位系统；S3，导航定位系统根据接收到的信号利用自适应强跟踪滤波算法计算出航位推算定位位置和航位推算姿态矩阵，计算步骤为：建立里程计测量坐标系m，里程计的输出脉冲其中，vD为里程计测得的前向速度脉冲；利用管道惯性测量装置检测的角速度信号得到管道猪的姿态矩阵其中导航坐标系为东北天坐标系n；利用管道猪的姿态矩阵对里程计的输出脉冲进行转换，得到导航坐标系下的里程计输出脉冲航位推算定位位置的解算微分方程为： RMhD＝RMD+hDRNhD＝RND+hD其中，LD、λD和hD分别为航位推算定位位置的地理纬度、经度和高度；LD0、λD0和hD0为通过网口装订的初始地理纬度、经度和高度；RMD和RND分别为子午圈和卯酉圈主曲率半径；航位推算姿态矩阵的解算微分方程为： 其中，为管道惯性测量装置检测的角速度信号，ωie为地球自转角速度；再根据航位推算姿态矩阵和管道惯性测量装置完成检测时的卫星定位数据计算出管道惯性测量装置的俯仰安装偏角、里程计刻度系数误差和航向角安装偏差；S4，将管道惯性测量装置的俯仰安装偏角、里程计刻度系数误差和航向角安装偏差代入自适应强跟踪滤波算法进行导航数据复算，对航位推算定位位置进行修正，得到发生故障的准确定位位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中船航海科技有限责任公司 一种基于惯性测量的油气管道故障定位方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD