申请/专利权人：安徽农业大学

申请日：2020-02-25

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN111149490B

主分类号：A01C11/02

分类号：A01C11/02;A01C15/14;B60K20/02;B62D5/04;B62D15/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2020.06.09#实质审查的生效;2020.05.15#公开

摘要：本发明提供了农业控制技术领域内的一种无人驾驶插秧机自动控制系统及其控制方法，包括上位机、下位机、通讯单元、北斗差分定位模块、惯性导航模块和施肥控制模块，主变速手柄角度传感器和转向角度传感器分别将检测到的前轮转角信号和主变速手柄转角信号发送给下位机，下位机采集并处理前轮转角信号和主变速手柄转角信号，并将处理后的前轮转角信号和主变速手柄转角信号传输给上位机，上位机将控制步进电机和步进电动推杆的动作指令发送给下位机，下位机控制步进电机和步进电动推杆的动作，使插秧机按照规划的路径行驶，肥箱和排肥器之间连接有肥箱重量传感器，下位机控制排肥电机的转速；本发明可实现插秧和施肥的同时作业，插秧机可自动驾驶。

主权项：1.一种无人驾驶插秧机自动控制系统，其特征在于，包括上位机、下位机、通讯单元、北斗差分定位模块、惯性导航模块和施肥控制模块；北斗差分定位模块与惯性导航模块采集插秧机当前的实时定位信息、航向角信息、速度信息和仰俯角信息，并将采集到的信息发送给下位机，下位机将接收到的数据信息经通讯单元发送给上位机，上位机分析得到相应的横向位置偏差、航向角偏差和速度值；转向前轮的转向轴上安装有转向角度传感器，转向角度传感器用于实时检测转向前轮的转角，由步进电机控制转向前轮的转向；手柄轴上安装有主变速手柄角度传感器，通过监测主变速手柄的转动角度与方向来判断主变速手柄所处的档位，对插秧机当前的行驶速度与行驶方向进行实时监测与反馈，由步进电动推杆控制主变速手柄的变速和前后移动方向，主变速手柄对插秧机的前进速度和前进方向进行调节；插秧机的车架上固定连接有推杆支架和手柄挡板，所述推杆支架上固定连接有栽插电动推杆，栽插电动推杆向外伸出的端部连接有栽插离合手柄，手柄挡板上可转动地连接有转轴，所述手柄挡板一端朝外的转轴上连接有栽插角度传感器，手柄挡板另一端朝外的转轴上连接有栽插移动板，栽插离合手柄向下伸出的端部连接在栽插移动板上；主变速手柄角度传感器和转向角度传感器分别将检测到的前轮转角信号和主变速手柄转角信号发送给下位机，下位机采集并处理前轮转角信号和主变速手柄转角信号，并将处理后的前轮转角信号和主变速手柄转角信号传输给上位机，上位机将控制步进电机和步进电动推杆的动作指令发送给下位机，下位机控制步进电机和步进电动推杆的动作，使插秧机按照规划的路径行驶；插秧机车架的后部连接有可上下活动的肥箱，肥箱的下侧排布有若干排肥器，所述施肥控制模块包括若干与排肥器一一对应的排肥单体控制单元，所述排肥单体控制单元包括肥箱重量传感器、固定安装在排肥轴上的排肥转速传感器和控制排肥轴转速的排肥电机，肥箱重量传感器固定连接在肥箱下侧，肥箱重量传感器在肥箱和排肥器之间，排肥转速传感器检测排肥轴的转速，肥箱重量传感器检测肥箱的质量，并将检测到的肥箱质量和排肥轴转速发送给下位机，下位机经通讯单元将肥箱质量和排肥轴转速信号发送给上位机，上位机计算出排肥量并将排肥电机的控制指令发送给下位机，下位机控制排肥电机的转速。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 安徽农业大学 一种无人驾驶插秧机自动控制系统及其控制方法

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