申请/专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所

申请日：2019-02-20

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN109845477B

主分类号：A01D43/063

分类号：A01D43/063;A01D57/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2019.07.02#实质审查的生效;2019.06.07#公开

摘要：本发明涉及一种茎叶类蔬菜收获机有序收集装置，属于农业机械技术领域。该装置包括位于有序输出端下方的收集箱，收集箱装有一端承接在有序输出端下、另一端倾斜延伸至箱底的滑板，滑板的上方装有拨菜机械手；拨菜机械手包括水平支撑于收集箱两安装侧板之间的上传动轴和下驱动轴以及由拨柄和下垂拨指构成的拨爪，上传动轴和下驱动轴分别径向延伸出传动曲柄和驱动曲柄，传动曲柄的外端与拨柄的后端铰接，驱动曲柄的外端与连杆的一端铰接，连杆的另一端与拨柄的中部构成可锁定移动副。本发明的滑板机械手结构不仅避免了现有技术叶菜入箱时的落差，而且保证叶菜分拨整齐达到箱底，因此有效保证了叶菜的最终收获质量。

主权项：1.一种茎叶类蔬菜收获机有序收集装置，包括位于有序输出端下方的收集箱（1），其特征在于：所述收集箱装有一端承接在所述有序输出端下、另一端倾斜延伸至箱底的滑板（4），所述滑板的上方装有拨菜机械手（3）；所述拨菜机械手包括水平支撑于收集箱两安装侧板（3-3）之间的上传动轴（3-2）和下驱动轴（3-4）以及由拨柄（3-8）和下垂拨指构成的拨爪（3-9），所述上传动轴和下驱动轴分别径向延伸出传动曲柄（3-6）和驱动曲柄（3-5），所述传动曲柄的外端与拨柄的后端铰接，所述驱动曲柄的外端与连杆（3-7）的一端铰接，所述连杆的另一端与拨柄的中部构成可锁定移动副。

全文数据：一种茎叶类蔬菜收获机有序收集装置技术领域本发明涉及一种收获机的收集装置，尤其是一种茎叶类蔬菜收获机有序收集装置，属于农业机械技术领域。背景技术为了妥善解决叶菜机械化有序收获的技术难题，申请号为201810143834.6的中国发明专利申请公开了一种叶菜有序收获机,该机的机架下倾前端装有分禾器、切割器，切割器上方安装间隔分布的从传动辊；从传动辊成对分布在各平行分禾器后端两侧，且上端固定柔性爪拨菜盘；机架的中部支撑有分别与成对从传动辊对应的一组成对的水平轴主传动下辊和主传动上辊，两成对的从传动辊分别与对应的成对主传动下辊和主传动上辊之间绕有成对的输送带；成对的输送带由起始的左右相邻夹持逐渐上升扭转为上下夹持；主传动下辊下方安装水平传输带，水平传输带的输出端下方安置收集箱。本发明妥善解决了叶菜的有序输送，避免堵塞和损伤菜；并且夹持输送的姿态扭转和滑槽插装式隔板巧妙解决了叶菜收集易散乱的难题,具有广泛的适应性。该专利在收集装置的设计上，仍以调整收集箱与水平输送带的倾斜角度，使叶菜尽可能的平稳、有序滑落至收集箱底部。但由于依旧存在一定高度落差，且叶菜易在滑板上产生堆积，因此容易使本已排齐的叶菜落入收集箱内时因落差高度而变得散乱无序，因堆积滑板上而需要人工反复辅助拨菜入箱，增加人工作业强度。发明内容本发明的目的在于：通过结构创新，给出一种可以有效保持叶菜整齐有序入箱的茎叶类蔬菜收获机有序收集装置，确保收获质量。为实现上述目的，本发明茎叶类蔬菜收获机有序收集装置的基本技术方案为：包括位于有序输出端下方的收集箱，所述收集箱装有一端承接在所述有序输出端下、另一端倾斜延伸至箱底的滑板，所述滑板的上方装有拨菜机械手；所述拨菜机械手包括水平支撑于收集箱两安装侧板之间的上传动轴和下驱动轴以及由拨柄和下垂拨指构成的拨爪，所述上传动轴和下驱动轴分别径向延伸出传动曲柄和驱动曲柄，所述传动曲柄的外端与拨柄的后端铰接，所述驱动曲柄的外端与连杆的一端铰接，所述连杆的另一端与拨柄的中部构成可锁定移动副。收获时，由前置装置排列整齐的有序叶菜不断从有序输出端输出到滑板上，机械手双曲柄连杆机构中的拨爪将做往复的拨菜运动，使有序叶菜保持整齐，逐渐有序入箱。由于本发明的滑板机械手结构不仅完全避免了现有技术叶菜入箱时的落差，而且避免了叶菜在滑板上堆积，保持叶菜分拨整齐达到箱内，因此有效保证了叶菜的最终收获质量。本发明进一步的完善是，所述下驱动轴与驱动电机传动连接，再通过链条传动箱内的链轮链条与上传动轴传动连接。本发明再进一步的完善是，所述箱底被可抽插隔板分隔成多个隔离腔；所述上传动轴和下驱动轴对应各隔离腔的位置分别径向延伸出长度相等的传动曲柄和驱动曲柄，形成曲轴状。本发明更进一步的完善是，所述连杆的另一端通过滑套与拨柄的中部构成可锁定移动副，构成平行双曲柄四杆机构。本发明又进一步的完善是，所述拨指外套软套。附图说明为了更清楚的介绍本发明，下面将结合附图对实施例进行简单介绍。图1是本发明一个实施例的立体结构示意图。图2是图1实施例的收集箱局部立体放大结构示意图。图3为图1实施例机械手的拨爪进入状态立体结构示意图。图4为图1实施例机械手的拨爪拨菜状态立体结构示意图。图5为图1实施例机械手的拨爪脱离状态立体结构示意图。具体实施方式本实施例的茎叶类蔬菜收获机有序收集装置如图1所示，包括位于叶菜有序收获装置有序输出端下方的收集箱1，该叶菜有序收获装置的中部支撑有分别与成对从传动辊对应的一组成对的水平轴主传动下辊和主传动上辊，两成对的从传动辊分别与对应的成对主传动下辊和主传动上辊之间绕有成对的输送带；成对的输送带由起始的左右相邻夹持逐渐上升扭转为上下夹持；主传动下辊下方安装下倾平躺传输带5；因此不仅解决了叶菜的有序输送，避免了堵塞和损伤，而且夹持输送的姿态扭转使垂向收获的叶菜有序平躺输出,平躺传输带作为有序的输出端，可以基本消除与滑板间的高度差。有序收获装置的具体结构与现有技术相同，参见201810143834.6的中国发明专利公开文件，不另详述。收集箱1装有一端承接在有序输出端下、另一端倾斜延伸至箱底的滑板4，箱底被可抽插的隔板2分隔成六个隔离腔，滑板4的上方装有分别与各隔离腔对应的拨菜机械手3。拨菜机械手3的结构参见图2，包括水平支撑于收集箱两安装侧板3-3之间的上传动轴3-2和下驱动轴3-4以及由拨柄3-8和下垂的分叉拨指3-10构成的拨爪3-9。拨指3-10外套软套。下驱动轴3-4与驱动电机3-1传动连接，再通过链条传动箱3-11内的链轮链条与上传动轴3-2传动连接，从而可以同步旋转。上传动轴3-2和下驱动轴3-4对应各隔离腔的位置分别径向延伸出长度相等的传动曲柄3-6和驱动曲柄3-5，形成曲轴状。传动曲柄3-6的外端与拨柄3-8的后端通过轴承铰接，驱动曲柄3-5的外端与连杆3-7的一端通过轴承铰接，连杆3-7的另一端通过滑套与拨柄3-8的中部构成可锁定移动副，可以按需调整好拨爪3-9的倾斜角度后借助紧固件锁紧，使连杆3-7与拨爪3-9固连，从而构成平行双曲柄四杆机构。本实施例的收获机作业过程中，前方的茎叶类蔬菜不断向后方输送，经扭转输送带、平躺带至滑板后入箱，机械手主动将输送到滑板上的茎叶类蔬菜向后拨，如图3至5所示，在同步的双曲柄旋转运动过程中，拨爪由进入状态、拨菜状态、拨爪脱离状态，完成循环仿生拨送平面运动，使收获的茎叶类蔬菜整齐、有序的装入箱。试验表明，本实施例不仅与现有技术相比，具有完全避免了叶菜入箱时的落差、防止叶菜在滑板上堆积、保持叶菜分拨整齐达到箱内的显著有益效果，而且还具有如下优点：1）收集箱内的隔板用于分隔收集的茎叶类蔬菜，进一步保证了收集的茎叶类蔬菜整齐有序，当收集箱满可快速抽离隔板，更换空箱、节省换箱时间。2）连杆可调平行双曲柄四杆机构构成的机械手调整方便，适应性好，仿生效果佳。3）电机直接驱动的曲轴状下驱动轴以及链传动的上传动轴不仅妥善解决了各机械手的运动干涉问题，而且双动力同步输出，使得各机械手运动稳定可靠，彻底避免了茎叶类蔬菜堆积在滑板上产生堵塞、损伤蔬菜的问题。

权利要求：1.一种茎叶类蔬菜收获机有序收集装置，包括位于有序输出端下方的收集箱（1），其特征在于：所述收集箱装有一端承接在所述有序输出端下、另一端倾斜延伸至箱底的滑板（4），所述滑板的上方装有拨菜机械手（3）；所述拨菜机械手包括水平支撑于收集箱两安装侧板（3-3）之间的上传动轴（3-2）和下驱动轴（3-4）以及由拨柄（3-8）和下垂拨指构成的拨爪（3-9），所述上传动轴和下驱动轴分别径向延伸出传动曲柄（3-6）和驱动曲柄（3-5），所述传动曲柄的外端与拨柄的后端铰接，所述驱动曲柄的外端与连杆（3-7）的一端铰接，所述连杆的另一端与拨柄的中部构成可锁定移动副。2.根据权利要求1所述的茎叶类蔬菜收获机有序收集装置，其特征在于：所述下驱动轴与驱动电机传动连接，再通过链条传动箱内的链轮链条与上传动轴传动连接。3.根据权利要求1或2所述的茎叶类蔬菜收获机有序收集装置，其特征在于：所述箱底被可抽插隔板分隔成多个隔离腔；所述上传动轴和下驱动轴对应各隔离腔的位置分别径向延伸出长度相等的传动曲柄和驱动曲柄，形成曲轴状。4.根据权利要求3所述的茎叶类蔬菜收获机有序收集装置，其特征在于：所述连杆的另一端通过滑套与拨柄的中部构成可锁定移动副，构成平行双曲柄四杆机构。5.根据权利要求4所述的茎叶类蔬菜收获机有序收集装置，其特征在于：所述拨指外套软套。

百度查询： 农业农村部南京农业机械化研究所 一种茎叶类蔬菜收获机有序收集装置

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