申请/专利权人：安徽大学

申请日：2022-06-10

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN115063073B

主分类号：G06Q10/083

分类号：G06Q10/083;G06Q10/0631;G06V10/774;G06V10/82;G06V20/40;G06V40/16;G05D1/46;H04L9/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2022.10.04#实质审查的生效;2022.09.16#公开

摘要：本发明属于物流配送领域，具体涉及一种高效保密的无人机协同配送方法。该配送方法利用无人机作为输送载具，将货物自动配送给收货人。云服务器自动分配配送任务，部署在收货地址附近的边缘服务器为无人机识别收货人提供辅助计算能力，该配送方法包括如下六个阶段：一、任务分配阶段，二、配送准备阶段，三、货物运输阶段，四、对象匹配阶段，五、坐标生成阶段，六、货物配送阶段。其中，在任务分配阶段，云服务器和边缘服务器通过区块链技术进行保密通信，在对象匹配阶段和货物配送阶段，边缘服务器和无人机采用混沌加密通信技术进行加密通信。本发明提供的配送方法解决了传统无人机配送工作效率低，数据处理量大，安全性不足的问题。

主权项：1.一种高效保密的无人机协同配送方法，其特征在于：所述配送方法利用无人机作为输送载具，将货物自动配送给收货人；配送过程中由云服务器自动分配配送任务，由部署在收货地址附近的边缘服务器为无人机识别收货人提供辅助计算能力，所述配送方法包括如下过程：一、任务分配阶段：云服务器根据运单中的发货地址确定负责对应区域的第一边缘服务器，并将运单派发到与第一边缘服务器保持通信且处于空闲状态的无人机；然后根据收货地址确定负责对应区域的第二边缘服务，并将包含收货人的人物信息以及接单无人机的设备识别码的信息发布到仅允许负责收货地址的第二边缘服务器访问的区块链私链上；再向收货人发送包含预计交货时间的通知；二、配送准备阶段：第一边缘服务器向无人机下达包含取货位置坐标的取货指令，引导无人机到达取货位置装载货物，并将收货区域对应的粗坐标发送给无人机；第二边缘服务器访问区块链私链，下载当前待执行的每个运单对应收货人的任务信息和对应无人机的设备识别码；三、货物运输阶段：无人机取货完成后根据收货区域的粗坐标自动生成最佳飞行线路，并在飞行过程进行自主避障；到达收货区域后，无人机利用自身的设备识别码作为验证信息与第二边缘服务器握手通信，当无人机与第二边缘服务器握手成功后，进入下一阶段；四、对象匹配阶段：4.1：无人机获取利用相机获取当前区域的视频，然后将视频数据分帧并隔帧抽样得到样本图像，再将各个样本图像与对应帧的飞行参数打包并加密后得到图像密文，图像密文发送给第二边缘服务器；4.2：第二边缘服务器对接收到的图像密文依次进行解密和解包处理，然后将通过人脸提取算法提取每张样本图像中包含一个或多个人脸图像；4.3：第二边缘服务器对提取出的每张人脸图像依次进行人脸转正处理，得到正面人脸图像；4.4：第二边缘服务器将各张正面人脸图像的人脸特征与该无人机配送的运单对应的收货人的人脸特征进行特征匹配，判断是否匹配成功：1当匹配成功，则确定当前样本中提取的人脸图像对应的目标人物为收货人，并进入下一阶段；2当匹配不成功，则返回步骤4.1继续执行下一人脸图像的特征匹配任务；五、坐标生成阶段：5.1：第二边缘服务器获取当前运单匹配成功后的样本图像、目标人物的人脸图像、以及样本图像所在视频帧对应时刻的飞行参数；5.2：根据飞行参数中无人机的飞行高度和经纬度确定无人机当前位置的三维坐标A：x1，y1，z1；5.3：根据目标人物在原始样本图像中像素区域的大小和PTZ云台的Zoom值，估算目标人物与无人机间的距离d；5.4：根据PTZ云台的Pan值、Tilt值，以及目标人物在原始样本图像中的位置，估算出目标人物相对无人机的偏转角α；5.5：结合目标人物相对无人机的偏转角α和距离d，以及无人机的当前三维坐标Ax1，y1，z1计算出目标人物的三维坐标B：x2，y2，z2，即收货人的位置坐标；六、货物配送阶段：第二边缘服务器将收货人姓名以及位置坐标打包并加密后得到地址密文，并向无人机发送包含地址密文的交货指令；无人机接收到交货指令后，对地址密文依次进行解密和解包处理，然后播放包含收货人姓名的语音通知，并降落到收货人的位置坐标处卸载货物。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 安徽大学 一种高效保密的无人机协同配送方法

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