申请/专利权人：马科外科公司

申请日：2018-06-05

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN116370090B

主分类号：A61B34/32

分类号：A61B34/32;A61B34/30;A61B34/20;A61B34/10;B25J9/16

优先权：["20170609 US 62/517,453"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2023.07.21#实质审查的生效;2023.07.04#公开

摘要：本公开涉及用于产生反作用力以实现虚拟边界的机器人系统和方法。提供了机器人系统和方法。机器人系统包括工具和具有用于移动工具的连杆的操纵器。控制器实现虚拟模拟，其中工具被表示为与由多边形元素的网格定义的虚拟边界交互的虚拟体积。控制器响应于虚拟体积穿透多边形元素而计算反作用力。反作用力是基于穿透因子计算的，该穿透因子是相对于多边形元素的几何形状界定的虚拟体积的几何形状的函数。控制器将反作用力施加到虚拟体积，以减少虚拟体积对多边形元素的穿透。控制器命令操纵器根据反作用力对虚拟体积的施加来移动工具，以约束工具相对于虚拟边界的移动。

主权项：1.一种机器人系统，包括：工具；操纵器，包括多个连杆并且被配置为移动工具；以及一个或多个控制器，耦接到操纵器并被配置为实现虚拟模拟，其中工具被表示为虚拟体积，该虚拟体积适于相对于由多边形元素的网格定义的虚拟边界进行交互，多边形元素的每个包括平面，并且其中所述一个或多个控制器被配置为：在虚拟模拟中响应于虚拟体积对多边形元素之一的穿透而计算反作用力，其中反作用力被计算为穿透多边形元素的平面的虚拟体积的穿透部分的体积的函数；在虚拟模拟中向虚拟体积施加反作用力，以减少虚拟体积对多边形元素的穿透；以及命令操纵器根据在虚拟模拟中对虚拟体积施加的反作用力来移动工具，以约束工具相对于虚拟边界的移动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 马科外科公司 用于产生反作用力以实现虚拟边界的机器人系统和方法

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