申请/专利权人：南京航空航天大学

申请日：2020-05-15

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN111738071B

主分类号：G06T3/04

分类号：G06T3/04;G06V20/56;G06V20/40;G06V10/44;G06V10/54;G06T7/13;G06T7/246;G06T5/70;G06T5/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2020.10.30#实质审查的生效;2020.10.02#公开

摘要：本发明公开了一种基于单目摄像机的运动变化的逆透视变换方法，属于计算机视觉、图像处理和智能车辆的环境感知领域，解决了针对在道路路面复杂采用固定的逆透视变换方法造成获得的鸟瞰图出现失真、畸变等问题。本发明的方法主要包括初始检测、逆透视变换、平行特性检验和动态检测，处理的目标是单目摄像机拍摄的视频流或图片集；用于逆透视变换的矩阵参数有了动态变化，可以适应上下坡、颠簸的路面，得到的鸟瞰图质量与固定参数的逆透视变换相比更高，能够适应道路路面复杂的情况，便于之后的道路信息提取。

主权项：1.一种基于单目摄像机的运动变化的逆透视变换方法，其特征在于，包括以下步骤：1单目摄像机开始工作，先初始检测第一帧图像，利用深度神经网络和图像纹理特征相结合的方法检测初始消失点、初始分界线和四个初始对应点，再对第一帧图像进行基于所述四个初始对应点变换的逆透视变换，输出对应的鸟瞰图；2对第一帧的鸟瞰图进行平行特性检验，即先霍夫变换直线检测车道线，将检测得到的左右车道线的方向参数转换成水平方向上的夹角，通过对比左右车道线的夹角来确定鸟瞰图的质量；3如果检验通过，四个对应点不变直接继续对第二帧进行逆透视变换，输出鸟瞰图；如果检验没通过，对第二帧图像进行动态检测，检测此时的消失点和分界线，根据消失点坐标和分界线斜率的变化调整四个对应点的坐标，再对第二帧图像进行逆透视变换，输出鸟瞰图；4循环执行步骤2和步骤3的操作，直至输出最后一帧的鸟瞰图后，结束退出。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京航空航天大学 一种基于单目摄像机的运动变化的逆透视变换方法

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