申请/专利权人：武汉科技大学;青海省公路局

申请日：2024-01-18

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117912297A

主分类号：G08G1/16

分类号：G08G1/16;G08G1/01;H04L67/125

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.07#实质审查的生效;2024.04.19#公开

摘要：本发明提出了一种异质交通流交叉口进口道智能网联车换道控制方法。本发明在交叉口进口道上游构建虚拟换道区路段，使得智能网联车通过车‑路无线通讯提前获取道路环境信息，并通过智能车载单元获取多个车辆的所在位置、车辆速度、与前车间距和车辆类型信息构建车辆信息矩阵，进一步生成进口道车辆信息矩阵以及车辆间隔信息矩阵；V2X云中心在接收并整合进口道车辆信息矩阵以及车辆间隔信息矩阵后，选取目标车辆的最优换道间隔；根据最优间隔选取结果，智能网联车辆进行换道决策，通过对一个或多个车辆的行驶状态进行调整，生成车辆换道控制方案；智能车载单元根据控制方案控制车辆行驶状态，从而完成换道。本发明有效降低异质交通流环境下信号交叉进口道内车辆换道行为所造成的行车延误，缓解换道行为对交通流运行造成的不良影响，提升了交叉口的通行能力，使得交通出行更加方便快捷。

主权项：1.一种异质交通流交叉口进口道智能网联车换道控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1：交叉口进口道道路信息数据输入：将交叉口进口道区域分为自由行驶区、导向换道区、禁止换道区三部分，并在进口道上游自由行驶区域内构建虚拟换道区，由智能网联环境下的交叉口进口道的路侧设备将道路交通信息传输至V2X云中心；所述的路侧设备安装在交叉口进口道区域；所述的V2X云中心与路侧设备通过无线方式连接，对数据进行处理以及决策结果的生成；步骤2：交通流运行信息数据获取：根据步骤1道路数据中构建的虚拟换道区信息，车辆通过智能车载单元，获取交叉口进口道内邻近多个车辆的车辆类型、位置、速度、前车间距信息，将其传输至V2X云中心，进一步构建进口道异质交通流的车辆信息矩阵；所述的智能车载单元安装于进口道每辆智能网联车上，能与智能网联环境下的路侧设备和V2X云中心进行无线通讯，以及控制智能网联车辆的加减速调整；步骤3：换道决策矩阵信息生成：根据步骤2的车辆信息矩阵，生成目标车辆的换道预设影响范围内的车辆间隔信息矩阵；所述目标车辆为待换道的车辆；步骤4：换道安全性条件判断及最优间隔选取：根据步骤3生成的车辆间隔信息矩阵，选取目标车道的换道最优间隔信息，作为换道控制方案生成和换道执行的依据，最优间隔选择原则为后方间隔优于前方间隔；步骤5：换道方案的生成：根据步骤4最优间隔选取结果，车辆开始换道决策，通过对一个或多个车辆的行驶状态进行调整，生成车辆换道控制方案；步骤6：换道执行：V2X云中心通过无线通讯将生成的换道控制方案传输至目标车辆后，由智能车载单元控制车辆行驶状态，从而完成换道。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉科技大学;青海省公路局 一种异质交通流交叉口进口道智能网联车换道控制方法

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