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申请/专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日：2024-01-16
公开（公告）日：2024-04-19
公开（公告）号：CN117901098A
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16;G06V40/16;A61J9/00;B25J11/00
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.07#实质审查的生效;2024.04.19#公开
摘要：本发明公开了一种辅助喂食机器人视线估计方法及辅助喂食机器人，其中视线估计方法，包括如下步骤：通过摄像头模块获取人脸图像；检测人脸图像的脸部位置，得到脸部特征点；根据脸部特征点进行脸部对齐，并进行头部位姿估计；根据头部位姿估计结果对人脸图像进行矫正；提取矫正后的人脸图像的特征，得到实时视线估计结果，并根据实时视线估计结果确认餐盘中是被喂食者想要的餐品，并通过传感单元实现机械臂末端的柔顺控制，从而保障喂食安全。本发明考虑了头部位姿对估计视线估计向量的影响，使视线估计方法能够很好地适应于用户的眼球构造与身处的环境，有效提高了定位精度，减少了误差，能够有效应用于喂食任务并保障喂食安全。
主权项：1.一种辅助喂食机器人视线估计方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、通过摄像头模块获取人脸图像；S2、检测人脸图像的脸部位置，得到脸部特征点；S3、根据所述脸部特征点进行脸部对齐，并进行头部位姿估计；S4、根据头部位姿估计结果对人脸图像进行矫正；S5、提取所述矫正后的人脸图像的特征，得到实时视线估计结果，根据实时视线估计结果确认餐盘中是被喂食者想要的餐品，并通过传感单元实现机械臂末端的柔顺控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学深圳国际研究生院 一种辅助喂食机器人视线估计方法及辅助喂食机器人
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