申请/专利权人：西安汇智信息科技有限公司

申请日：2024-01-18

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117908579A

主分类号：G05D1/695

分类号：G05D1/695;G05D109/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.07#实质审查的生效;2024.04.19#公开

摘要：本发明公开了基于自适应正余弦优化的多无人机一致性编队控制方法，根据四旋翼无人机动态特性和受力分析，建立四旋翼无人机的动力学模型，动力学模型包括线运动模型和角运动模型；对获得的动力学模型分析并结合一致性理论，简化得到无人机运动模型的函数表达式；获取自适应算数正余弦优化算法和一致性模块；根据无人机运动模型的函数表达式和自适应算数正余弦优化算法，并结合一致性模块，得到四旋翼无人机编队控制框架；利用四旋翼无人机编队控制框架，加入参考控制器，得到多无人机一致性编队控制方法的优化结果。本发明构建四旋翼无人机动力学模型，结合参考控制器和二次规划问题，能够克服现有无人机编队控制应用范围局限和操作不稳定的缺陷。

主权项：1.基于自适应正余弦优化的多无人机一致性编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：根据四旋翼无人机动态特性和受力分析，建立四旋翼无人机的动力学模型，所述动力学模型包括线运动模型和角运动模型；步骤2：对步骤1中获得的动力学模型分析并结合一致性理论，简化得到无人机运动模型的函数表达式；步骤3：获取自适应算数正余弦优化算法和一致性模块；步骤4：根据步骤2中无人机运动模型的函数表达式和步骤3中自适应算数正余弦优化算法，并结合一致性模块，得到四旋翼无人机编队控制框架；步骤5：利用步骤4中获得的四旋翼无人机编队控制框架，加入参考控制器，得到多无人机一致性编队控制方法的优化结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西安汇智信息科技有限公司 基于自适应正余弦优化的多无人机一致性编队控制方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD