申请/专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院

申请日：2024-01-18

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117908379A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.07#实质审查的生效;2024.04.19#公开

摘要：本申请涉及一种基于阿氏圆特性的层叠式几何相似型编队控制方法。所述方法包括：构建多个编队智能体的层叠式相似编队拓扑架构，确定每个智能体的相邻智能体；根据各智能体的相邻智能体和编队期望构型，确定智能体间的期望几何约束关系；根据阿氏圆性质，将期望几何约束关系转化为阿氏圆约束；根据阿氏圆约束，确定实现编队期望构型的控制律；根据相似编队性质、控制律以及层叠式相似编队拓扑架构，确定层叠式几何相似型编队控制律。相比于传统的多智能体编队控制方法，本发明不仅赋予编队形成期望构型、旋转和伸缩的能力，还赋予各智能体在不依赖于相邻智能体配合条件下、独立完成这些行为的能力，提升了多智能体编队的自主性。

主权项：1.一种基于阿氏圆特性的层叠式几何相似型编队控制方法，其特征在于，所述方法包括：构建多个编队智能体的层叠式相似编队拓扑架构，确定每个智能体的相邻智能体；根据各智能体的相邻智能体和编队期望构型，确定智能体间的期望几何约束关系；根据阿氏圆性质，将所述期望几何约束关系转化为阿氏圆约束；根据所述阿氏圆约束，确定实现编队期望构型的控制律；根据相似编队性质、所述控制律以及所述层叠式相似编队拓扑架构，确定层叠式几何相似型编队控制律。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 一种基于阿氏圆特性的层叠式几何相似型编队控制方法

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