申请/专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司

申请日：2022-10-10

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117908525A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/648;G05D105/22

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.07#实质审查的生效;2024.04.19#公开

摘要：本申请公开了一种横向控制方法、装置、设备、介质及产品。该方法包括：根据目标模型和包括横向误差积分项的车辆横向控制模型，构建增广模型，目标模型包括惯性模型和延迟模型；根据增广模型和目标车辆的车辆参数，确定目标车辆的横向控制增益；根据横向控制增益、目标车辆的转向比和状态参数，确定目标车辆的期望方向盘转动角度，状态参数是根据目标车辆在行驶过程中的状态数据和轨迹数据确定的；控制所述目标车辆的方向盘按照期望方向盘转动角度转动。采用本申请提供的横向控制方法、装置、设备、介质及产品，可以提高无人驾驶车辆横向控制的稳定性。

主权项：1.一种横向控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据目标模型和包括横向误差积分项的车辆横向控制模型，构建增广模型，所述目标模型包括惯性模型和延迟模型；根据所述增广模型和目标车辆的车辆参数，确定所述目标车辆的横向控制增益；根据所述横向控制增益、所述目标车辆的转向比和状态参数，确定所述目标车辆的期望方向盘转动角度，所述状态参数是根据所述目标车辆在行驶过程中的状态数据和轨迹数据确定的；控制所述目标车辆的方向盘按照所述期望方向盘转动角度转动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 长沙智能驾驶研究院有限公司 横向控制方法、装置、设备、介质及产品

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