申请/专利权人：哈尔滨工程大学

申请日：2023-12-21

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117908577A

主分类号：G05D1/695

分类号：G05D1/695;G05D109/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.07#实质审查的生效;2024.04.19#公开

摘要：一种基于合作博弈的多智能体启发式任务分配方法和系统，涉及无人集群技术领域。解决现有无人机携带资源和任务之间的耦合关系考虑较少，限制了特定场景下的任务分配效率的问题。所述方法包括：根据无人机位置信息确立邻近无人机集合；无人机依靠传感器获取外界信息，判断是否出现新任务；判断探测到新任务，发现任务的无人机被标记为长机，并将担任发起人的角色进行广播；无人机根据任务分配算法确定最终的任务分配方案；根据各自所得的任务序列依次执行相关任务，并对环境的持续探测以及对资源进行动态更新；如果任务完成则联盟解散，无人机保持当前的飞行状态在区域内执行任务；如果任务未完成继续执行上一步骤。适用于无人机资源分配领域。

主权项：1.一种基于合作博弈的多智能体启发式任务分配方法，其特征在于，所述方法包括：S1：根据无人机位置信息确立邻近无人机集合；S2：每个无人机依靠自身携带传感器获取外界信息，判断是否出现新任务；S3：判断探测到新任务，则发现任务的无人机被标记为长机，并将其设置为暂时的中心节点以担任发起人的角色进行广播；S4：每个无人机根据任务分配算法确定最终的任务分配方案；S5：每个无人机根据各自所得的任务序列依次执行相关任务，并对环境的持续探测以及对资源进行动态更新；S6：如果任务完成则联盟解散，无人机保持当前的飞行状态在区域内执行任务；如果任务未完成继续执行步骤S5。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工程大学 一种基于合作博弈的多智能体启发式任务分配方法和系统

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