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申请/专利权人：苏州大学
申请日：2024-01-18
公开（公告）日：2024-04-19
公开（公告）号：CN117901067A
主分类号：B25J9/00
分类号：B25J9/00;B25J9/12
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.07#实质审查的生效;2024.04.19#公开
摘要：本发明公开了一种柔性铰链解耦的六自由度并联运动平台及控制方法，属于精密驱动与控制技术领域；本发明包括：动平台、静平台及六个运动支腿；所述动平台与静平台同轴平行放置且呈三角正交型；所述六个支腿均由第一柔性铰链、第二柔性铰链及直线驱动组件组成；所述第一、第二柔性铰链依靠材料弹性变形减少支腿弯曲刚度实现柔性解耦，通过螺栓方式连接所述动平台与静平台。所述直线驱动组件改变作动器运动形式实现宏动与微动；本发明中柔性铰链及驱动组件均采取模块化设计，可实现沿X、Y、Z三个方向大行程高精密运动，六自由度并联结构设计在单个驱动单元负载有限的情况下提升平台整体负载能力，且能够实现绕X、Y、Z三个轴的旋转。
主权项：1.一种柔性铰链解耦的六自由度并联运动平台，其特征在于，包括：动平台1、静平台2、六个运动支腿，所述运动支腿包括第一柔性铰链3、第二柔性铰链4及直线驱动组件5；所述动平台1与静平台2同轴平行紧凑放置，动平台1、静平台2分别与六个支腿连接，且两平台呈三角正交型连接结构；所述第一柔性铰链3连接动平台1，所述第二柔性铰链4连接静平台2；所述直线驱动组件5连接所述第一柔性铰链3与第二柔性铰链4；所述直线驱动组件5用于推动所述柔性铰链运动，实现动平台1沿X、Y、Z三个方向平动及绕X、Y、Z三个轴旋转。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州大学 一种柔性铰链解耦的六自由度并联运动平台及控制方法
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