申请/专利权人：中科新松有限公司

申请日：2024-02-07

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117901113A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.07#实质审查的生效;2024.04.19#公开

摘要：本发明公开了一种残余振动控制方法、装置、设备及存储介质。获取机器人当前时刻的轨迹类型；若当前时刻的轨迹类型为第一运动轨迹类型，则确定第一运动率规划值和第一关节角度，第一运动轨迹类型包括笛卡尔转关节融合运动轨迹类型和或关节转笛卡尔融合运动轨迹类型；通过输入整形器对第一运动率规划值和第一关节角度进行整形，得到第一运动率整形值和第一角度整形值；基于第一笛卡尔位姿和第二笛卡尔位姿，确定机器人当前时刻的位姿，第一笛卡尔位姿基于第一角度整形值确定，第二笛卡尔位姿基于第一运动率整形值确定；根据当前时刻的位姿，确定机器人当前时刻的速度和加速度，以控制机器人的残余振动。有效的提高了残余振动控制精度和实用性。

主权项：1.一种残余振动控制方法，其特征在于，包括：获取机器人当前时刻的轨迹类型；若所述当前时刻的轨迹类型为第一运动轨迹类型，则确定第一运动率规划值和第一关节角度，其中，所述第一运动轨迹类型包括笛卡尔转关节融合运动轨迹类型和或关节转笛卡尔融合运动轨迹类型；通过输入整形器对所述第一运动率规划值和所述第一关节角度进行整形，得到第一运动率整形值和第一角度整形值；基于第一笛卡尔位姿和第二笛卡尔位姿，确定所述机器人当前时刻的位姿，其中，所述第一笛卡尔位姿基于所述第一角度整形值确定，所述第二笛卡尔位姿基于所述第一运动率整形值确定；根据所述当前时刻的位姿，确定所述机器人当前时刻的速度和加速度，以控制所述机器人的残余振动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中科新松有限公司 残余振动控制方法、装置、设备及存储介质

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