申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司

申请日：2024-01-29

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117907629A

主分类号：G01P3/36

分类号：G01P3/36;G01P3/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.07#实质审查的生效;2024.04.19#公开

摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种障碍物的光流测速方法、系统、车辆及存储介质，方法包括：获取自车周围包含目标障碍物的相邻两帧图像；分别从相邻两帧图像中提取车道线数据和目标障碍物接地点数据；对相邻两帧图像进行光流估计，并分别提取车道线数据对应的第一光流和目标障碍物接地点数据对应的第二光流；基于车道线数据和第一光流确定单应矩阵；基于目标障碍物接地点数据、第二光流和单应矩阵，确定目标障碍物接地点数据对应的绝对光流，绝对光流为目标障碍物在相邻两帧图像上的位移；对绝对光流进行坐标转换，并基于相邻两帧图像的采样时间确定目标障碍物的绝对速度。本发明能够提高光流测速结果的准确性、解释性和可用性。

主权项：1.一种障碍物的光流测速方法，其特征在于，所述方法包括：获取自车周围包含目标障碍物的相邻两帧图像；分别从所述相邻两帧图像中提取车道线数据和目标障碍物接地点数据；对所述相邻两帧图像进行光流估计，并分别提取所述车道线数据对应的第一光流和所述目标障碍物接地点数据对应的第二光流；基于所述车道线数据和所述第一光流确定单应矩阵，所述单应矩阵表示所述相邻两帧图像的地面转换关系；基于所述目标障碍物接地点数据、所述第二光流和所述单应矩阵，确定所述目标障碍物接地点数据对应的绝对光流，所述绝对光流为所述目标障碍物在相邻两帧图像上的位移；对所述绝对光流进行坐标转换，并基于所述相邻两帧图像的采样时间确定所述目标障碍物的绝对速度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 一种障碍物的光流测速方法、系统、车辆及存储介质

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