申请/专利权人：医疗显微器具公司

申请日：2022-06-16

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117915850A

主分类号：A61B34/00

分类号：A61B34/00;A61B34/37

优先权：["20210617 IT 102021000015896"]

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.19#公开

摘要：描述了一种用于调节机器人手术系统1的手术器械20的方法，其可在使用手术器械20之前执行。该方法应用于手术器械20，手术器械20包括具有至少一个自由度P，Y，G的铰接末端执行器40，并且还包括至少一个肌腱31、32、33、34、35、36，其可操作地与机器人手术系统1的相应至少一个电动致动器11、12、13、14、15、16连接。至少一个肌腱31、32、33、34、35、36被安装到手术器械20上，以便被可操作地连接到前述至少一个传动元件中的相应电动致动器，以及连接到铰接末端执行器40的前述至少一自由度P、Y、G中的至少一个自由度。可操作地连接到至少一个肌腱的前述至少一个自由度P、Y、G适于由至少一个相应电动致动器11、12、13、14、15、16的动作借助于可操作地连接到至少一个相应电动致动器的前述至少一个肌腱31、32、33、34、35、36而机械地激活。该方法包括以下步骤：i锁定末端执行器40的前述至少一个自由度P、Y、G中的至少一个自由度；ii通过根据至少一个时间循环将调节力Fref施加到要在拉伸载荷下承受应力的相应至少一个肌腱上，对可操作地连接到前述至少一个锁定自由度的相应至少一个肌腱施加拉伸应力。前述至少一个时间循环包括：‑至少一个低载荷时期，其中低调节力Flow被施加到前述相应肌腱，这导致相应肌腱上的相应低拉伸载荷；‑至少一个高载荷时期，其中高调节力Fhigh被施加到前述相应肌腱，这导致相应肌腱上的相应高拉伸载荷。

主权项：1.一种用于调节机器人手术系统1的手术器械20的方法，其中所述手术器械20包括：-铰接末端执行器40，其具有至少一个自由度P，Y，G；-至少一个肌腱31，32，33，34，35，36，其能够可操作地连接到机器人手术系统1的相应的至少一个电动致动器11，12，13，14，15，16，所述至少一个肌腱被安装到所述手术器械20上，以便能够可操作地连接到所述至少一个电动致动器中的相应的电动致动器和所述末端执行器40的所述至少一个自由度P，Y，G中的至少一个自由度两者，其中，能够可操作地连接到所述至少一个肌腱的所述至少一个自由度P，Y，G适于由所述至少一个相应的电动致动器11，12，13，14，15，16的动作借助于能够可操作地连接到所述至少一个相应的电动致动器的所述至少一个肌腱31，32，33，34，35，36而机械地激活；其中，所述方法包括：i锁定所述末端执行器40的所述至少一个自由度P，Y，G中的至少一个自由度；ii通过根据至少一个时间循环将调节力Fref施加到要在拉伸载荷下承受应力的相应的至少一个肌腱上，对可操作地连接到所述至少一个锁定的自由度的相应的至少一个肌腱施加拉伸应力；其中，所述至少一个时间循环包括：-至少一个低载荷时期，在所述低载荷时期中，低调节力Flow被施加到所述相应的肌腱，这导致所述相应的肌腱上的相应的低拉伸载荷；-至少一个高载荷时期，在所述高载荷时期中，高调节力Fhigh被施加到所述相应的肌腱，这导致所述相应的肌腱上的相应的高拉伸载荷。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 医疗显微器具公司 用运动传递肌腱的预伸长循环调节机器人手术系统的手术器械的方法、及相关的机器人系统

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