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申请/专利权人：西安电子科技大学
申请日：2024-01-17
公开（公告）日：2024-04-19
公开（公告）号：CN117906610A
主分类号：G01C21/20
分类号：G01C21/20;G06V20/17
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.07#实质审查的生效;2024.04.19#公开
摘要：本发明提供了一种基于目标检测和虚拟走廊的无人机运动规划方法、装置和设备，通过获取无人机运动方向上对应的RGB图像和深度图像；确定RGB图像中是否存在目标对象，如果存在目标对象，则将目标对象投影至目标二维平面中，得到投影结果；根据投影结果，确定目标对象对应的虚拟走廊；基于混合A*算法和B样条曲线算法，根据RGB图像和深度图像，确定无人机对应的预选飞行路线；确定预选飞行路线与虚拟走廊之间是否存在交集，若存在交集，则根据虚拟走廊和投影结果，重新规划无人机的飞行线路，能够通过虚拟走廊划定门后安全区域，保证了无人机在通过狭窄门缝时不会发生碰撞甚至炸机等事故，并且不会损失无人机的飞行效率。
主权项：1.一种基于目标检测和虚拟走廊的无人机运动规划方法，其特征在于，包括：获取无人机运动方向上对应的RGB图像和深度图像；确定所述RGB图像中是否存在目标对象，如果存在所述目标对象，则将所述目标对象投影至目标二维平面中，得到投影结果；根据所述投影结果，确定所述目标对象对应的虚拟走廊；基于混合A*算法和B样条曲线算法，根据所述RGB图像和所述深度图像，确定所述无人机对应的预选飞行路线；确定所述预选飞行路线与所述虚拟走廊之间是否存在交集，若存在交集，则根据所述虚拟走廊和所述投影结果，重新规划所述无人机的飞行线路。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安电子科技大学 基于目标检测和虚拟走廊的无人机运动规划方法、装置和设备
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