申请/专利权人：东方空间技术(山东)有限公司;东方空间(江苏)航天动力有限公司;东方空间技术(北京)有限公司;东方空间(海南)科技有限公司

申请日：2023-07-17

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN116772662B

主分类号：F42B10/48

分类号：F42B10/48;F42B15/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.19#授权;2024.04.12#著录事项变更;2024.04.12#著录事项变更;2023.10.10#实质审查的生效;2023.09.19#公开

摘要：本发明公开了一种火箭回收子级着陆腿控制方法、计算设备及存储介质，属于火箭回收控制技术领域，包括：采集火箭子级回收过程中的环境数据和状态信息，对采集的数据进行预处理；建立基于卷积神经网络的环境感知模型；基于环境感知模型，对火箭子级状态进行预测；采用基于全局优化的散列逼近算法对着陆腿的控制参数进行优化；根据环境感知情况、火箭子级预测状态和着陆腿参数优化的结果，进行控制决策。本发明通过结合深度学习和全局优化算法的优势，提供了更高效、精确和鲁棒性高的着陆腿控制方案，能够显著提升着陆精度和稳定性。

主权项：1.一种火箭回收子级着陆腿控制方法，其特征在于，包括：采集火箭子级回收过程中的环境数据和状态信息，对采集的数据进行预处理；建立基于卷积神经网络的环境感知模型；基于环境感知模型，对火箭子级状态进行预测；采用基于全局优化的散列逼近算法对着陆腿的控制参数进行优化；根据环境感知情况、火箭子级预测状态和着陆腿参数优化的结果，进行控制决策；所述采用基于全局优化的散列逼近算法对着陆腿的控制参数进行优化包括：初始化初始温度、终止温度、温度下降率以及着陆腿的初始控制参数；进行邻域搜索，根据当前解生成新的着陆腿控制参数组合；输入当前的环境信息和姿态数据，使用环境感知模型进行环境感知，提取关键的环境特征，利用环境感知模型进行火箭状态预测，得到火箭子级状态数据；根据能量差和温度并依据接受准则来决定是否接受新解；满足终止条件后终止迭代过程，并返回最优解作为火箭子级回收过程中的着陆腿输出控制结果；所述能量差计算方法为：ΔE=EP_new,CNN_output-EP_current,CNN_output；式中，ΔE为能量差，E表示能量函数，P_new为邻域搜索解，CNN_output为环境感知模型的预测结果，P_current为着陆腿的初始控制参数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东方空间技术(山东)有限公司;东方空间(江苏)航天动力有限公司;东方空间技术(北京)有限公司;东方空间(海南)科技有限公司 一种火箭回收子级着陆腿控制方法、计算设备及存储介质

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