申请/专利权人：贵州宽凳智云科技有限公司北京分公司

申请日：2019-11-27

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN111080784B

主分类号：G06T17/05

分类号：G06T17/05

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.19#授权;2020.05.22#实质审查的生效;2020.04.28#公开

摘要：本发明实施例公开了一种基于地面图像纹理的地面三维重建方法和装置，其中，所述方法包括：通过车辆上设置的采集设备获取目标区域的地面图像纹理信息和所述采集设备的当前位置信息；其中，所述采集设备包括单目工业相机、惯性测量装置以及定位装置；根据所述地面图像纹理信息和所述当前位置信息进行三维重建，生成所述目标区域的地面三维点云数据。采用本发明所述的基于地面图像纹理的地面三维重建方法，能够生成更加稠密的地面三维点云，方便、快捷的实现目标区域的地面三维重建，且具有丰富的纹理和颜色信息，提高了进行地面三维重建的效率和鲁棒性。

主权项：1.一种基于地面图像纹理的地面三维重建方法，其特征在于，包括：通过车辆上设置的采集设备获取目标区域的地面图像纹理信息和所述采集设备的当前位置信息；其中，所述采集设备包括单目工业相机、惯性测量装置以及定位装置；根据所述地面图像纹理信息和所述当前位置信息进行三维重建，生成所述目标区域的地面三维点云数据；所述根据所述地面图像纹理信息和所述当前位置信息进行三维重建，生成所述目标区域的地面三维点云数据，具体包括：对所述采集设备中的所述单目工业相机、所述惯性测量装置以及所述定位装置之间的相对位置和角度关系进行标定，获得设备标定参数；根据所述设备标定参数，计算获得所述采集设备的当前位姿信息；基于所述当前位姿信息对所述采集设备的姿态进行调整；通过所述采集设备中的相机传感器获取所述目标区域的实时地面图像纹理数据；采用运动恢复结构的方式对所述地面图像纹理数据进行处理，获得所述目标区域的地面三维点云数据；所述采用运动恢复结构的方式对所述地面图像纹理数据进行处理，获得所述目标区域的地面三维点云数据，具体包括：根据地面图像纹理数据提取图像特征点；基于预设的匹配网络对所述图像特征点进行匹配，将采集的多帧图像中特征相似度值达到或者超过预设相似度阈值的两个像素点建立匹配关系；对于匹配的特征点，根据三角测量原理测量出的所述特征点的初始位置信息，获得所述目标区域的地面特征点点云；根据所述地面特征点点云和图像信息，获得所述目标区域的地面三维点云数据；还包括：确定非高可信的设备位姿和非高可信的特征点；针对所述非高可信的设备位姿的测量信息和所述非高可信的特征点的测量信息进行优化，将所述非高可信的设备位姿转变为高可信的设备位姿，以及将所述非高可信的特征点转变为高可信的特征点，分别获得所述高可信的设备位姿和高可信的特征点的目标测量信息；还包括：采用图像语义分割的方式对地面进行分割提取，确定所述目标区域的范围。

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