申请/专利权人：魔视智能科技(武汉)有限公司

申请日：2023-11-24

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117274402B

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80;G06T7/13

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.19#授权;2024.01.09#实质审查的生效;2023.12.22#公开

摘要：本申请涉及自动驾驶以及计算机技术领域，公开了相机外参的标定方法、装置、计算机设备及存储介质，本申请在标定时，利用语义地图获取车辆在行驶过程中所经过的停车位，并从语义地图中直接选取停车位中用于标定相机外参的标定角点，不需要对相机采集的图像序列中图像的特征点的提取与匹配来确定车辆经过的停车位以及停车位上的角点，大大提高了标定角点也即用于外参标定的特征点的获取效率，从而大大提高相机外参标定的效率。同时利用语义地图、预设角点模板集合、车辆位姿以及每一个图像序列，来考虑标定角点在不同时刻不同相机的观测之间的关联，以对标定角点的角点坐标进行校准保证角点坐标的可靠性，从而提高相机外参标定的准确性。

主权项：1.一种相机外参的标定方法，其特征在于，所述方法包括：当车辆满足相机外参的标定条件时，在当前周期内，获取所述车辆在当前时刻对应的语义地图、所述车辆在所述当前时刻对应车辆位姿、每一个相机在所述当前时刻采集的图像序列以及每一个所述相机在所述当前时刻的相机原始外参，所述标定条件包括接收到相机外参标定请求，且所述车辆的左右两侧均存在至少四个停车位；根据所述语义地图以及所述车辆位姿，从所述语义地图中的停车位中选取多个标定角点用于标定相机外参；根据预设角点模板集合、所述车辆位姿、所述语义地图以及每一个所述图像序列，获取每一个所述标定角点在预构建的标定坐标系中的标定角点坐标，得到标定角点坐标集合；根据所述车辆位姿、所述标定角点坐标集合、预获取的停车位长宽规格信息以及每一个所述相机原始外参，构建优化约束条件；根据所述优化约束条件，优化每一个所述相机的相机原始外参，得到每一个所述相机的优化后相机外参；当所有所述优化后相机外参符合预设优化收敛条件时，将每一个所述相机的优化后相机外参确定为每一个所述相机的标定结果，所述预设优化收敛条件为根据所有所述优化后相机外参确定的重投影误差小于或等于第一阈值，或者根据所有所述优化后相机外参将所述图像序列中的图像拼接为鸟瞰图后，所述鸟瞰图中图像的融合度大于或等于第二阈值；所述根据预设角点模板集合、所述车辆位姿、所述语义地图以及每一个所述图像序列，获取每一个所述标定角点在预构建的标定坐标系中的标定角点坐标，得到标定角点坐标集合，包括：将每一个所述标定角点在所述语义地图中的角点坐标转换到所述标定坐标系中，得到每一个所述标定角点的转换后角点坐标；根据每一个所述图像序列以及所述预设角点模板集合，校正每一个所述标定角点的转换后角点坐标，得到所述标定角点的校正后角点坐标；所有所述标定角点的校正后角点坐标组成所述标定角点坐标集合。

全文数据：

权利要求：

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