申请/专利权人：广东工业大学

申请日：2019-03-06

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN109702769B

主分类号：B25J19/00

分类号：B25J19/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.19#授权;2019.05.28#实质审查的生效;2019.05.03#公开

摘要：本发明公开了一种机械眼，包括：底座；眼球本体；设于底座、用以安装眼球本体的眼眶机构；设于底座、用以驱动眼球本体沿上下方向转动的上下驱动部；设于底座、用以驱动眼球本体沿左右方向转动的左右驱动部；两组均呈绳带状的传动部；其中，一组传动部的第一端用以与上下驱动部相连，一组传动部的第二端用以与眼球本体相连，另一组传动部的第一端用以与左右驱动部相连，另一组传动部的第二端用以与眼球本体相连，以实现眼球本体转动。上述机械眼的传动部结构简单，仅需占用较小的活动空间便可实现眼球本体的转动，便于检修人员的维护工作。此外，本发明还公开了一种包括上述机械眼的机器人。

主权项：1.一种机械眼，其特征在于，包括：底座（01）；眼球本体（02）；设于所述底座（01）、用以安装所述眼球本体（02）的眼眶机构（03）；设于所述底座（01）、用以驱动所述眼球本体（02）沿上下方向转动的上下驱动部（04）；设于所述底座（01）、用以驱动所述眼球本体（02）沿左右方向转动的左右驱动部（05）；两组均呈绳带状的传动部（06）；其中，一组所述传动部（06）的第一端用以与所述上下驱动部（04）相连，一组所述传动部（06）的第二端用以与所述眼球本体（02）相连，另一组所述传动部（06）的第一端用以与所述左右驱动部（05）相连，另一组所述传动部（06）的第二端用以与所述眼球本体（02）相连，以实现所述眼球本体（02）转动；所述眼球本体（02）的后侧设有连接柄（021），两组所述传动部（06）的第二端均固定于所述连接柄（021）；所述上下驱动部（04）包括：垂直于左右方向设置、用以以垂向为平衡位置进行旋转摆动的垂向转板（041）；设于所述底座（01）、用以驱动所述垂向转板（041）转动的第一舵机（042）；所述左右驱动部（05）包括：水平设置、用以以左右方向为平衡位置进行旋转摆动的水平转板（051）；设于所述底座（01）、用以驱动所述水平转板（051）转动的第二舵机（052）。

全文数据：一种机器人及其机械眼技术领域本发明涉及仿生机器人技术领域，特别是涉及一种机械眼。此外，本发明还涉及一种包括上述机械眼的机器人。背景技术随着仿生机器人的不断发展，机器人的面部表情也越来越丰富，其中，机械眼如何实现转动对于机器人面部表情的表达尤为重要。目前，一种机械眼，以公开号为CN20516694的面部表情机器人眼部结构装置为例，该装置利用舵机驱动两组曲柄连杆结构分别来实现眼球在左右和上下四个自由度的转动。但是，为了提高眼球的转动角度，曲柄连杆机构需要占用较大的活动空间，并且两组曲柄连杆结构设置紧密，使得整个装置的结构复杂，不便于工作人员对该眼部结构装置进行检修。发明内容本发明的目的是提供一种机械眼，该机械眼的传动部结构简单，仅需占用较小的活动空间便可实现眼球本体的转动，便于检修人员的维护工作。本发明的另一目的是提供一种包括上述机械眼的机器人。为实现上述目的，本发明提供一种机械眼，包括：底座；眼球本体；设于所述底座、用以安装所述眼球本体的眼眶机构；设于所述底座、用以驱动所述眼球本体沿上下方向转动的上下驱动部；设于所述底座、用以驱动所述眼球本体沿左右方向转动的左右驱动部；两组均呈绳带状的传动部；其中，一组所述传动部的第一端用以与所述上下驱动部相连，一组所述传动部的第二端用以与所述眼球本体相连，另一组所述传动部的第一端用以与所述左右驱动部相连，另一组所述传动部的第二端用以与所述眼球本体相连，以实现所述眼球本体转动。优选地，还包括：设于所述底座、用以改变两组所述传动部的延伸方向的转向部；所述转向部包括：由上至下依次分布、用以供一组所述传动部的延伸方向转变为上下方向的上转向体和下转向体；由左至右依次分布、用以供另外一组所述传动部的延伸方向转变为左右方向的左转向体和右转向体；设于所述底座、用以固定所述上转向体、所述下转向体、所述左转向体以及所述右转向体的支架；其中，所述眼眶机构设于所述支架的前表面。优选地，所述上转向体、所述下转向体、所述左转向体以及所述右转向体均为转向组件；所述转向组件包括：具有轮槽、用以改变所述传动部延伸方向至所述眼球本体的转向轮；设于所述支架、用以支撑所述转向轮的罩壳；其中，所述罩壳设有通孔，所述传动部穿过所述通孔与所述眼球本体相连。优选地，所述罩壳的前后两端均设有用以供所述罩壳转动的轴套；其中，所述轴套装设于所述支架的安装孔以实现所述罩壳与所述支架相连。优选地，所述上下驱动部包括：垂直于左右方向设置、用以以垂向为平衡位置进行旋转摆动的垂向转板；设于所述底座、用以驱动所述垂向转板转动的第一舵机；所述左右驱动部包括：水平设置、用以以左右方向为平衡位置进行旋转摆动的水平转板；设于所述底座、用以驱动所述水平转板转动的第二舵机。优选地，所述垂向转板和所述水平转板均设置用以拉紧所述传动部的弹力部。优选地，所述垂向转板和所述水平转板均设有多个相对其转动中心对称分布的安装孔，其中，所述安装孔用以调整所述弹力部的拉伸程度。优选地，所述垂向转板沿左右方向与所述眼球本体交错设置，所述底座设有用以改变所述传动部延伸方向为前后方向的第一变道辊子和用以避免所述传动部与所述第二舵机摩擦的第二变道辊子。优选地，还包括：设于所述眼眶机构前表面、用以遮挡所述眼球本体的眼睑；设于所述底座下方的眨眼驱动部；传动杆；其中，所述传动杆的一端与所述眨眼驱动部相连，所述传动杆的另一端与所述眼睑相连，以供所述眼睑实现眨眼动作。相对于上述背景技术，本发明提供的机械眼，通过两组呈绳带状的传动部拉动眼球本体进行上下转动和左右转动。具体来说，一组传动部的两端分别连接上下驱动部和眼球本体，上下驱动部通过拉动传动部来调整眼球本体的沿上下方向的旋转角度；另一组传动部的两端分别连接左右驱动部和眼球本体，左右驱动部通过拉动传动部来调整眼球本体沿左右方向的旋转角度。呈绳带状的传动部在被拉动的过程中无需占用较大的活动空间即可满足眼球本体所需的旋转角度。本发明还提供一种机器人，包括至少一个如上任一项所述的机械眼。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本发明所提供的一种机械眼的结构示意图；图2为本发明所提供的转向部的结构示意图；图3为本发明所提供的左右驱动部驱动眼球本体的俯视图；图4为本发明所提供的转向组件的爆炸图；图5为本发明所提供的一种机器人的机械双眼的结构示意图。其中，01-底座、02-眼球本体、021-连接柄、03-眼眶机构、04-上下驱动部、041-垂向转板、042-第一舵机、05-左右驱动部、051-水平转板、052-第二舵机、06-传动部、061-上传动子部、062-下传动子部、063-左传动子部、064-右传动子部、07-支架、071-支撑板、072-支撑杆、08-转向组件、081-转向轮、082-罩壳、0821-定位轴、0822-通孔、083-光轴螺栓、084-轴套、085-固定挡圈、09-弹力部、10-第一变道辊子、11-第二变道辊子、12-眼睑、13-传动杆、14-眨眼驱动部、141-第三舵机、142-驱动转板。具体实施方式下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。为了使本技术领域的技术人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。请参考图1至图5，图1为本发明所提供的一种机械眼的结构示意图；图2为本发明所提供的转向部的结构示意图；图3为本发明所提供的左右驱动部驱动眼球本体的俯视图；图4为本发明所提供的转向组件的爆炸图；图5为本发明所提供的一种机器人的机械双眼的结构示意图。本发明所提供的一种机械眼，如图1至图3以及图5所示，该机械眼包括：底座01；眼球本体02；设于底座01、用以安装眼球本体02的眼眶机构03；设于底座01、用以驱动眼球本体02沿上下方向转动的上下驱动部04；设于底座01、用以驱动眼球本体02沿左右方向转动的左右驱动部05；两组均呈绳带状的传动部06；其中，一组传动部06的第一端用以与上下驱动部04相连，一组传动部06的第二端用以与眼球本体02相连，另一组传动部06的第一端用以与左右驱动部05相连，另一组传动部06的第二端用以与眼球本体02相连，以实现眼球本体02转动。具体来说，眼眶机构03设有用于安装眼球本体02的通孔，以实现支撑眼球本体02在该通孔内转动；上下驱动部04和左右驱动部05优选设于眼球本体02的后方，眼球本体02的后侧设有连接柄021，两组传动部06的第二端均固定于连接柄021。与上下驱动部04相连的一组传动部06具有用以驱动眼球本体02向上旋转的下传动子部062和用以驱动眼球本体02向下旋转的上驱动子部，与左右驱动部05相连的一组传动部06具有用以驱动眼球本体02向左旋转的右传动子部064和用以驱动眼球本体02向右旋转的左传动子部063。若需要使眼球本体02向左旋转，则通过左右驱动部05拉动右传动子部064并松开左传动子部063，以使眼球本体02的后侧朝向右传动子部064的方向旋转，进而使眼球本体02的前侧向左旋转；若需要使眼球本体02向上旋转，则通过上下驱动部04拉动下传动子部062并松开上传动子部061，以使眼球本体02的后侧朝向上传动子部061的方向旋转，进而使眼球本体02的前侧向上旋转，其中，眼球本体02的上下转动和左右转动的过程可以同时进行。上述上传动子部061、下传动子部062、左传动子部063和右传动子部064在驱动眼球本体02旋转的过程中的摆动角度很小，并主要沿其自身的延伸方向运动，相比于现有技术中的曲柄摇杆机构，传动部06所占用的活动空间更小，因此，在占用相同空间的情况下，本机械眼中各个部件的分布可以更加分散，有利于工作人员对各个部件单独进行检修，而不会受到其他部件的阻挡限制。需要说明的是，上述传动部06优选为钢绳，当然，也可以为钢带等带状物；其中，传动部06还可以选用其他材料，钢材仅属于本方案的一个优选例。上述每一组传动部06具体包含两段钢绳，其中，钢绳的一端固定于眼球本体02的固定柄，另一端固定于相应的驱动部；当然，上述每一组传动部06可以为一整段钢绳，其中，钢绳的中间固定缠绕于眼球本体02的固定柄上，钢绳的两端则与相应的驱动部相连。上述上传动子部061、下传动子部062、左传动子部063以及右传动子部064的主要延伸方向为前后方向，若直接拉动上述传动子部，则眼球本体02的最大旋转角度仍较小，并且需要在眼球本体02的后侧设置四个连接柄021，其中，上传动子部061应与位置靠下的连接柄021相连，下传动子部062应与位置靠上的连接柄021相连，左传动子部063应与位置靠右的连接柄021相连，右传动子部064应与位置靠左的连接柄021相连。为了进一步提高眼球本体02转动的角度范围，并减少连接柄021的数量，本发明所提供的机械眼还包括：设于底座01、用以改变两组传动部06的延伸方向的转向部；该转向部包括：由上至下依次分布、用以供一组传动部06的延伸方向转变为上下方向的上转向体和下转向体；由左至右依次分布、用以供另外一组传动部06的延伸方向转变为左右方向的左转向体和右转向体；设于底座01、用以固定上转向体、下转向体、左转向体以及右转向体的支架07；其中，眼眶机构03设于支架07的前表面。具体来说，如图1至图3和图5所示，支架07具有两个支撑板071，两个支撑板071之间通过支撑杆072支撑，上转向体、下转向体、左转向体以及右转向体这四者的前后两端均分别固定于两个支撑板071，并且眼眶机构03通过支撑杆072固定于位置靠前的支撑板071的前表面。眼球本体02位于上转向体和下转向体连线的中线上，也位于左转向体和右转向体连线的中线上。上转向体用于将上传动子部061的延伸方向转变为主要向下延伸，使上传动子部061朝下地固定于眼球本体02的连接柄021；下转向体用于将下传动子部062的延伸方向转变为主要向上延伸，使下传动子部062朝上地固定于眼球本体02的连接柄021；左转向体用于将左传动子部063的延伸方向转变为主要向右延伸，使左传动子部063朝右地固定于眼球本体02的连接柄021；右转向体用于将右传动子部064的延伸方向转变为主要向左延伸，使右传动子部064朝左地固定于眼球本体02的连接柄021，这样可以在眼球本体02的后侧仅设置一个连接柄021即可实现眼球的转动；以左转向体为例，在需要使眼球本体02向右旋转时，左转向体提高了左传动子部063在被拉动时沿左右方向的最大位移分量，其他转向体的工作原理也是如此，进而能够提高眼球本体02的最大转动角度。如图1至图5所示，上述上转向体、下转向体、左转向体、右转向体均为转向组件08；该转向组件08包括：具有轮槽、用以改变传动部06延伸方向至眼球本体02的转向轮081；设于支架07、用以支撑转向轮081的罩壳082；其中，罩壳082设有通孔0822，传动部06穿过通孔0822与眼球本体02相连。具体来说，传动部06即钢绳设于转向轮081的轮槽内并贴合于轮槽的表面，以避免传动部06脱离于转向轮081，并使传动部06的延伸方向发生转变，罩壳082上的通孔0822与转向轮081的轮槽对齐，以避免传动部06脱离于轮槽，并且该通孔0822朝向眼球本体02的连接柄021，传动部06离开轮槽并穿过罩壳082上的通孔0822，以实现与眼球本体02的连接柄021相连。为了避免传动部06的表面与轮槽产生摩擦，转向轮081通过光轴螺栓083固定于罩壳082，并使转向轮081能够随传动部06的运动而绕光轴螺栓083转动，也即，转向轮081通过其与传动部06之间的滚动摩擦力实现转动。需要说明的是，上述光轴螺栓083具体是指具有光轴的螺栓，转向轮081能够绕光轴螺栓083的光轴表面旋转，并通过螺母旋入光轴螺栓083的螺杆以实现将转向轮081固定于罩壳082。当眼球本体02沿左右方向转动一定角度时，上传动子部061的延伸方向和下传动子部062的延伸方向均会随眼球本体02的转动而朝左右方向发生偏移，这样会使上传动子部061和下传动子部062与罩壳082之间的通孔0822接触并产生较大的作用力，若此时要继续使眼球本体02沿上下方向进行转动时，则上传动子部061与下传动子部062会与罩壳082上的通孔0822产生较大的滑动摩擦力，这将会对通孔0822和传动部06表面造成较大程度的磨损；若眼球的转动顺序为先沿上下方向转动再沿左右方向转动，则左传动子部063和右传动子部064也会与罩壳082上的通孔0822相对摩擦，并造成严重的磨损后果。如图4所示，为了避免上述磨损现象的发生，罩壳082的前后两端均设有用以供罩壳082转动的轴套084；其中，轴套084装设于支架07的安装孔以实现罩壳082与支架07相连。具体来说，罩壳082的前后两端设有定位轴0821，支架07上设有安装孔，轴套084套装定位轴0821，并通过固定挡圈085将轴套084固定于支架07的安装孔内，其中，轴套084为自润滑轴套，使罩壳082能够以定位轴0821为转动中心进行转动，当眼球本体02旋转一定角度时，在传动部06与罩壳082的通孔0822孔壁之间的作用力下，罩壳082将随传动部06偏移一定的角度，进而减小了传动部06与通孔0822接触的支撑作用力，进而降低了罩壳082的通孔0822与传动部06表面的磨损程度。为了进一步降低传动部06表面的磨损程度，上述通孔0822的开口处设置圆倒角，以避免传动部06的表面与尖锐的表面接触。当然，传动部06的表面还可以设置保护层，当保护层被磨损坏时，则仅需更换新的保护层而无需更换成本较高的传动部06，进而降低本机械眼的维护成本。如图1、图3和图5所示，上述上下驱动部04包括：垂直于左右方向设置、用以以垂向为平衡位置进行旋转摆动的垂向转板041；设于底座01、用以驱动垂向转板041转动的第一舵机042；左右驱动部05包括：水平设置、用以以左右方向为平衡位置进行旋转摆动的水平转板051；设于底座01、用以驱动水平转板051转动的第二舵机052。具体来说，第一舵机042的输出轴沿左右方向设置并与垂向转板041的中心连接，第二舵机052的输出轴沿垂向设置并与水平转板051的中心连接，垂向转板041的上端用于连接上传动子部061，垂向转板041的下端用于连接下传动子部062，水平转板051的左端用于连接左传动子部063，水平转板051的右端用于连接右传动子部064。当眼球本体02需要向上转动时，则第一舵机042通过输出轴驱动垂向转板041的上端向前旋转摆动以松开上传动子部061，相应地使垂向转板041的下端向后旋转摆动以拉动下传动子部062，若眼球本体02需要向下转动则使第一舵机042的输出轴按与上述相反的方向转动；同理，当眼球本体02需要向左转动时，则第二舵机052通过输出轴驱动水平转板051的左端向前旋转摆动以松开左传动子部063，相应地使水平转板051的右端向后旋转摆动以拉动右传动子部064，若眼球本体02需要向右转动则使第二舵机052的输出轴按与上述相反的方向转动。作为优选，垂向转板041的中心与眼球本体02的中心等高，水平转板051的中心与眼球本体02的中心等高；第二舵机052设于第一舵机042的前方，也即水平转板051设于垂向转板041的前方。为了避免被松开的传动部06中的一个传动子部脱离于转向轮081的轮槽，如图1、图3和图5所示，垂向转板041和水平转板051均设置用以拉紧传动部06的弹力部09。具体来说，弹力部09设置四个，两组传动部06均通过弹力部09分别与垂向转板041和水平转板051连接，也即上传动子部061通过一弹力部09与垂向转板041的上端相连，下传动子部062通过一弹力部09与垂向转板041的下端相连，左传动子部063通过一弹力部09与水平转板051的左端相连，右传动子部064通过一弹力部09与水平转板051的右端相连。这四个弹力部09均呈拉伸状态，以向上传动子部061、下传动子部062、左传动子部063和右传动子部064提供预紧力，使每个传动子部始终保持张紧的状态，以避免上述四个传动子部中的任意一个脱离于转向轮081的轮槽。需要说明的是，在垂向转板041和水平转板051旋转摆动至极限状态时，四个弹力部09应全部保持拉伸的状态以保证上述四个传动子部始终处于张紧的状态。如图1、图3和图5所示，上述垂向转板041和水平转板051均设有多个相对其转动中心对称分布的安装孔，其中，安装孔用以调整弹力部09的拉伸程度。弹力部09通过安装孔实现与垂向转板041和水平转板051的连接，通过将弹力部09安装于不同位置的安装孔以调整弹力部09被拉伸的长度，以保证全部传动部06始终被张紧。需要说明的是，上述弹力部09优选为弹簧，其安装位置应根据传动部06的长短以及弹簧的弹性系数等实际情况而定。此外，每一组传动部06在驱动眼球本体02运动时，其包含的两个传动子部的位移量会略有不同，上述弹力部09能够对上述位移偏差进行补偿，以避免其中的一个传动子部发生松弛的情况。如图1和图5所示，由于第一舵机042的占用空间较大，所以优选将第一舵机042设于第二舵机052的后方，而且由于第二舵机052与底座01相连，使得下传动子部062无法穿过第二舵机052直接与下转向体相连，因此，垂向转板041沿左右方向与眼球本体02交错设置，进而使得上传动子部061和下传动子部062倾斜地与上转向体和下转向体相连，但是这样一来上传动子部061和下传动子部062很容易地脱离于转向轮081的轮槽。为了使上传动子部061和下传动子部062能够仅沿前后方向地延伸与转向轮081连接，如图1和图5所示，底座01设有用以改变传动部06延伸方向为前后方向的第一变道辊子10。具体来说，上传动子部061和下传动子部062经过第一变道辊子10使上传动子部061和下传动子部062离开第一变道辊子10的部分仅沿前后方向延伸，避免了上传动子部061和下传动子部062在驱动眼球本体02转动的过程中脱离于转向轮081轮槽的情况。需要说明的是，上述第一变道辊子10能够随上传动子部061和下传动子部062的运动而随其旋转，以减小上传动子部061和下传动子部062表面的磨损。由于在驱动眼球本体02沿上下方向转动的过程中，上传动子部061的运动方向与下传动子部062的运动方向相反，第一变道辊子10分为上下两部分，这两部分相对分离，能够以相反的时针进行旋转，进而避免第一变道辊子10的表面与上传动子部061和下传动子部062中的至少一个之间产生滑动摩擦。如图1、图3和图5所示，为了避免下传动子部062在从垂向转板041延伸至第一变道辊子10的部分中与第二舵机052的侧面出现接触的情况，在底座01上还设有用以避免传动部06与第二舵机052摩擦的第二变道辊子11。具体来说，第二变道辊子11设于第二舵机052靠近垂向转板041的侧面，以避免下传动子部062与第二舵机052的侧面发生摩擦，第二变道辊子11能够随下传动子部062的运动而旋转，以避免下传动子部062与第二变道辊子11的表面产生滑动摩擦。为了避免上述两个传动子部与第一变道辊子10和第二变道辊子11的表面出现打滑的现象，作为优选，上述第一变道辊子10的表面以及第二变道辊子11的表面进行滚花处理，以增大上述两个变道辊子的表面与上述两个传功子部之间的摩擦力。为了提高仿生逼真效果，本机械眼还包括：设于眼眶机构03前表面、用以遮挡眼球本体02的眼睑12；设于底座01下方的眨眼驱动部14；传动杆13；其中，传动杆13的一端与眨眼驱动部14相连，另一端与眼睑12相连，以供眼睑12实现眨眼动作。具体来说，眼睑12的转轴沿左右方向设于眼眶机构03，眼睑12转轴的端部固定连接一摇杆，使眼睑12的转轴与摇杆同轴旋转。眨眼驱动部14包括：设于底座01下方的第三舵机141和与第三舵机141输出轴相连的驱动转板142，其中，第三舵机141的输出轴优选沿左右方向设置，驱动转板142的形状结构可以参照上述的垂向转板041和水平转板042；传动杆13的一端与驱动转板142相连，传动杆13的另一端与摇杆相连，通过第三舵机141使驱动转板142旋转摆动，进而通过传动杆13带动摇杆以眼睑12的转轴为转动中心转动，以实现眼睑12的眨眼动作。本发明所提供的一种机器人，包括至少一个如上所述的机械眼。以仿人机器人为例，如图5所示，该仿人机器人应具备由一对机械眼组成的机械双眼，也即两个左右并列设置、如上所述的机械眼，作为优选，该机械双眼的两个第一舵机042的输出轴均朝外设置，以便于工作人员直接对第一舵机042以及垂向转板041进行检修；该机械双眼的两个第三舵机141的输出轴均朝内设置，以供传动杆13充分利用仿人机器人鼻梁的内部空间。需要说明的是，机械眼的数目的设置应根据仿造的客体类型进行调整；机器人的其他部分可以参照现有技术，本文不再展开。还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另外几个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。以上对本发明所提供的机器人及其机械眼进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

权利要求：1.一种机械眼，其特征在于，包括：底座01；眼球本体02；设于所述底座01、用以安装所述眼球本体02的眼眶机构03；设于所述底座01、用以驱动所述眼球本体02沿上下方向转动的上下驱动部04；设于所述底座01、用以驱动所述眼球本体02沿左右方向转动的左右驱动部05；两组均呈绳带状的传动部06；其中，一组所述传动部06的第一端用以与所述上下驱动部04相连，一组所述传动部06的第二端用以与所述眼球本体02相连，另一组所述传动部06的第一端用以与所述左右驱动部05相连，另一组所述传动部06的第二端用以与所述眼球本体02相连，以实现所述眼球本体02转动。2.根据权利要求1所述的机械眼，其特征在于，还包括：设于所述底座01、用以改变两组所述传动部06的延伸方向的转向部；所述转向部包括：由上至下依次分布、用以供一组所述传动部06的延伸方向转变为上下方向的上转向体和下转向体；由左至右依次分布、用以供另外一组所述传动部06的延伸方向转变为左右方向的左转向体和右转向体；设于所述底座01、用以固定所述上转向体、所述下转向体、所述左转向体以及所述右转向体的支架07；其中，所述眼眶机构03设于所述支架07的前表面。3.根据权利要求2所述的机械眼，其特征在于，所述上转向体、所述下转向体、所述左转向体以及所述右转向体均为转向组件08；所述转向组件08包括：具有轮槽、用以改变所述传动部06延伸方向至所述眼球本体02的转向轮081；设于所述支架07、用以支撑所述转向轮081的罩壳082；其中，所述罩壳082设有通孔0822，所述传动部06穿过所述通孔0822与所述眼球本体02相连。4.根据权利要求3所述的机械眼，其特征在于，所述罩壳082的前后两端均设有用以供所述罩壳082转动的轴套084；其中，所述轴套084装设于所述支架07的安装孔以实现所述罩壳082与所述支架07相连。5.根据权利要求1至4任一项所述的机械眼，其特征在于，所述上下驱动部04包括：垂直于左右方向设置、用以以垂向为平衡位置进行旋转摆动的垂向转板041；设于所述底座01、用以驱动所述垂向转板041转动的第一舵机042；所述左右驱动部05包括：水平设置、用以以左右方向为平衡位置进行旋转摆动的水平转板051；设于所述底座01、用以驱动所述水平转板051转动的第二舵机052。6.根据权利要求5所述的机械眼，其特征在于，所述垂向转板041和所述水平转板051均设置用以拉紧所述传动部06的弹力部09。7.根据权利要求6所述的机械眼，其特征在于，所述垂向转板041和所述水平转板051均设有多个相对其转动中心对称分布的安装孔，其中，所述安装孔用以调整所述弹力部09的拉伸程度。8.根据权利要求7所述的机械眼，其特征在于，所述垂向转板041沿左右方向与所述眼球本体02交错设置，所述底座01设有用以改变所述传动部06延伸方向为前后方向的第一变道辊子10和用以避免所述传动部06与所述第二舵机052摩擦的第二变道辊子11。9.根据权利要求8所述的机械眼，其特征在于，还包括：设于所述眼眶机构03前表面、用以遮挡所述眼球本体02的眼睑12；设于所述底座01下方的眨眼驱动部14；传动杆13；其中，所述传动杆13的一端与所述眨眼驱动部14相连，所述传动杆13的另一端与所述眼睑12相连，以供所述眼睑12实现眨眼动作。10.一种机器人，其特征在于，包括至少一个如权利要求1至9任一项所述的机械眼。

百度查询： 广东工业大学 一种机器人及其机械眼

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD