申请/专利权人：清华大学

申请日：2022-11-01

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN115798186B

主分类号：G08G1/00

分类号：G08G1/00;G08G1/123

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.19#授权;2023.03.31#实质审查的生效;2023.03.14#公开

摘要：本申请公开了一种面向高速公路的可拓展式车辆队列行为管理系统，该框架从队列行为和车辆角色两个维度对队列管理策略进行解耦，并将队列行为和车辆角色的选择与队列管理策略具体的执行分隔开，如需添加新的队列功能，可以在行为选择状态机中补充该行为，而不需要修改已有的行为管理策略；加入故障‑降级机制，在队列车辆的硬件发生故障时，行为选择状态机会进入到容错行为，向L2级的驾驶辅助功能降级，执行故障‑降级策略。

主权项：1.一种面向高速公路的可拓展式车辆队列行为管理系统，其特征在于，包括：在队列管理中，从队列行为和车辆角色两个维度对队列管理策略进行解耦，并将所述队列行为和所述车辆角色的选择与队列管理策略的执行分隔开；通过加入故障-降级机制，在队列车辆的硬件发生故障时，触发队列的容错行为，作为驾驶员接管前的安全过渡；所述队列行为包括：常规行为、紧急行为和容错行为；所述车辆角色包括：头车、跟随车和自由车；所述队列行为管理框架为n行3列的二维框架，行维度为n种队列行为，其中，n的数值随着队列行为的拓展而增加，列维度是三种车辆角色；所述队列行为管理框架包括行为选择状态机和角色选择状态机，所述选择状态机和所述角色选择状态机结合传感器信息、云端信息和车间通讯信息选择所述队列行为和所述车辆角色；并在确定队列行为和车辆角色后，从n行和3列中选定唯一对应的队列管理策略，每种队列管理策略由消息收发、更新队列信息、等待特定事件、控制代理选择和切换车辆角色排序得到，队列管理策略通过调用控制层的纵向控制代理和横向控制代理生成控制命令；在需要实现新的队列功能时，通过在所述行为选择状态机中补充该队列功能，并添加三种角色下该队列功能的管理策略；通过加入所述故障-降级机制，在队列车辆的硬件发生故障时，所述行为选择状态机进入到容错行为，向L2级的驾驶辅助功能降级，执行故障-降级策略，在发生故障到驾驶员接管的时间内，降级的控制代理作为有效的安全过渡。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 清华大学 面向高速公路的可拓展式车辆队列行为管理系统

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