申请/专利权人：优必康(青岛)科技有限公司

申请日：2020-08-03

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN112085788B

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;G06T1/20;G06F9/50;G06F16/583

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.19#授权;2023.01.13#专利申请权的转移;2021.01.01#实质审查的生效;2020.12.15#公开

摘要：本申请属于移动装置技术领域，尤其涉及一种回环检测方法、装置、计算机可读存储介质及移动装置。所述方法通过预设在移动装置上的C0个相机在不同的方向上同步进行图像采集，得到包括C0张图像的图像数据组，C0为大于1的整数；分别计算所述图像数据组中各张图像的特征信息；在预设的C0个子线程中分别根据所述特征信息进行回环检测，得到各个子线程的回环检测结果，其中，每个子线程均对应于一个检测方向上的回环检测过程；根据各个子线程的回环检测结果确定所述移动装置的回环检测结果。通过本申请，可以实现在多个检测方向上的交叉检测，突破了现有技术中回环检测对于路径方向的限制，避免了走过多的相同方向的重复路径，极大提升了建图效率。

主权项：1.一种回环检测方法，其特征在于，包括：通过预设在移动装置上的C0个相机在不同的检测方向上同步进行图像采集，得到包括C0张图像的图像数据组，C0为大于1的整数；分别计算所述图像数据组中各张图像的特征信息；在预设的C0个子线程中分别根据所述特征信息进行回环检测，得到各个子线程的回环检测结果：将第j张图像的特征信息插入目标回环数据库中，所述目标回环数据库为第i个子线程的第j个回环数据库，0≤jC0，0≤iC0；在所述目标回环数据库中确定序号为j+i％C0的回环查询帧信息，并根据所述回环查询帧信息在所述目标回环数据库中进行回环帧信息检索；若检索到所述回环帧信息，则计算所述回环帧信息与所述回环查询帧信息的内敛点匹配数目；根据所述内敛点匹配数目确定在第i个子线程中与第j张图像的特征信息分别对应的回环检测结果；根据在第i个子线程中与各张图像的特征信息分别对应的回环检测结果，确定第i个子线程的回环检测结果，其中，每个子线程均对应于一个检测方向上的回环检测过程；根据各个子线程的回环检测结果确定所述移动装置的回环检测结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 优必康(青岛)科技有限公司 回环检测方法、装置、计算机可读存储介质及移动装置

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