申请/专利权人：京东鲲鹏(江苏)科技有限公司

申请日：2021-05-13

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN113298950B

主分类号：G06T17/20

分类号：G06T17/20;G06V10/764

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.19#授权;2021.09.10#实质审查的生效;2021.08.24#公开

摘要：本申请实施例提出了一种物体属性的确定方法、装置、电子设备和计算机存储介质，该方法包括：获取物体的点云数据，根据所述点云数据确定所述物体的基本信息；所述物体的基本信息包括所述物体中设定部分的朝向和或所述物体的预估速度方向；所述点云数据表示与所述物体点云中每个点相关的数据；根据所述物体的基本信息，确定所述物体点云中每个点的权重；确定所述物体点云中每个点的动静属性；根据所述物体点云中每个点的动静属性和权重，确定所述物体的动静属性。

主权项：1.一种物体属性的确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取物体的点云数据，根据所述点云数据确定所述物体的基本信息；所述物体的基本信息包括所述物体中设定部分的朝向和或所述物体的预估速度方向；所述点云数据表示与所述物体点云中每个点相关的数据；所述设定部分表征所述物体的其中一个部分；根据所述物体的基本信息，确定所述物体的参考方向与从所述物体的中心点到所述每个点的连线之间的每个夹角；所述参考方向为所述物体的朝向或预估速度方向；根据所述每个夹角，确定所述物体点云中每个点的权重；所述根据所述每个夹角，确定所述物体点云中每个点的权重，包括：在确定所述夹角余弦值的绝对值小于设定阈值时，确定所述物体点云中对应的点的权重为零；在确定所述夹角余弦值的绝对值大于或等于所述设定阈值时，确定所述物体点云中对应的点的权重为所述夹角余弦值的绝对值；确定所述物体点云中每个点的动静属性；根据所述物体点云中每个点的动静属性和权重，确定所述物体的动静属性；所述根据所述物体点云中每个点的动静属性和权重，确定所述物体的动静属性，包括：根据所述物体点云中每个点的动静属性，将所述物体点云中的点划分为运动点、静止点以及不确定点；所述不确定点表示所述动静属性不确定的点；对所述物体点云中的运动点的权重进行累加，得到第一累加结果；对所述物体点云中的静止点的权重进行累加，得到第二累加结果；对所述物体点云中的不确定点的权重进行累加，得到第三累加结果；根据所述第一累加结果、所述第二累加结果和所述第三累加结果，确定所述物体的动静属性。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司 一种物体属性的确定方法、装置、电子设备和存储介质

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