申请/专利权人：深圳华云时空技术有限公司

申请日：2024-01-29

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117651250B

主分类号：H04W4/021

分类号：H04W4/021;G01S3/50;H04W4/02;H04W4/33;H04W64/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.19#授权;2024.03.22#实质审查的生效;2024.03.05#公开

摘要：本发明公开一种基于UWB和AoA技术的定位测向方法，设备包括至少两个基站以及标签，标签包括由至少三个UWB天线组成的UWB天线阵列。标签通过所述UWB天线阵列分别与每个基站进行通信，从而得到基站的信号到达标签的角度θ以及基站和标签的距离d，从而得到标签和每一个基站之间的（d、θ），根据每个基站在系统内的位置坐标（x、y）和（d、θ）计算出标签的两个计算标签位置坐标，通过至少两个基站算出来的计算标签位置坐标即可排除错误的计算标签位置坐标，从而得到标签的真实标签位置坐标并同时得到在统一坐标系下的姿态朝向。

主权项：1.一种基于UWB和AoA技术的定位测向方法，其特征在于，设备包括至少两个基站以及标签，所述标签包括由至少三个UWB天线组成的UWB天线阵列；所述标签通过所述UWB天线阵列先分别向每个基站发送blink帧，然后通过所述UWB天线阵列上的每一个天线来接收所述基站发回的response帧，从而得到所述UWB天线阵列每一个天线的接收相位并得到相位差，并根据所述相位差来得到所述基站的信号到达所述标签的角度θ，然后根据发送和接收时间计算出所述基站和所述标签的距离d，从而得到标签和每一个基站之间的（d、θ）；所述response帧中包含每个基站在系统内的位置坐标（x、y），根据位置坐标（x、y）和（d、θ）计算出所述标签的两个计算标签位置坐标，通过至少两个所述基站算出来的所述计算标签位置坐标即可排除错误的所述计算标签位置坐标，从而得到标签的真实标签位置坐标并同时得到在统一坐标系下的姿态朝向。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳华云时空技术有限公司 一种基于UWB和AoA技术的定位测向方法

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