申请/专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司

申请日：2019-09-29

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN112581537B

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80;G06V10/46;G06V10/75

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.19#授权;2021.04.16#实质审查的生效;2021.03.30#公开

摘要：本申请涉及一种双目相机外参检验方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取双目相机采集得到的左右视图，并从左右视图中获取各特征点匹配对；基于各特征点匹配对、双目相机的内参和待检验外参，进行对极约束匹配处理；根据对极约束匹配处理的匹配处理结果，得到待检验外参的检验结果。采用本方法能够提高双目相机外参检验的处理效率。

主权项：1.一种双目相机外参检验方法，所述方法包括：获取双目相机采集得到的左右视图，并从所述左右视图中获取各特征点匹配对；基于各所述特征点匹配对、所述双目相机的内参和待检验外参，进行对极约束匹配处理；所述待检验外参是预先通过标定确定的；当所述对极约束匹配处理的匹配处理结果小于预设阈值时，确定所述特征点匹配对符合对极约束条件；确定所述左右视图中，符合所述对极约束条件的特征点匹配对的比例；所述比例，是根据所述左右视图中符合所述对极约束条件的特征点匹配对与总数目的比值得到的；所述总数目是所述左右视图中特征点匹配对的总数目；当各所述左右视图中，所述比例小于预设占比阈值的左右视图的连续帧数达到预设连续帧数阈值时，确定所述待检验外参的检验结果为外参失效；否则，确定所述待检验外参的检验结果为外参有效。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 长沙智能驾驶研究院有限公司 双目相机外参检验方法、装置、计算机设备和存储介质

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