申请/专利权人：湖南航天机电设备与特种材料研究所

申请日：2022-03-31

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN115046568B

主分类号：G01C25/00

分类号：G01C25/00;G01C21/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.19#授权;2022.09.30#实质审查的生效;2022.09.13#公开

摘要：本发明公开了一种捷联惯导系统温度标定方法与系统，先将多个双轴转台安装在步入式温箱中，再进行温度扫描和温度标定试验，得到所有温度点下惯性器件的标定参数；以其中一个温度点的标定参数为基准，计算在其他温度点时标定参数的补偿值，得到分段线性补偿模型；根据分段线性补偿模型计算升温过程中标定参数的补偿值；在全温度范围内进行标定参数的补偿，得到理论补偿结果；根据理论补偿结果进行补偿验证，在验证通过后再进行标定参数的在线补偿，得到实际补偿结果；最后根据实际补偿结果判断是否满足惯导系统的技术指标要求。本发明多个双轴转台共用一套步入式温箱，大幅降低设备成本。

主权项：1.一种捷联惯导系统温度标定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：在每个双轴转台内固定安装一惯导系统，将多个所述双轴转台安装于步入式温箱内；根据实际需求确定进行温度标定试验的多个温度点；步骤2：每个所述双轴转台均处于初始位置且保持不变，对所述步入式温箱进行降温控制，当所述步入式温箱的温度达到并保持在最低温度点时，给每个所述双轴转台内的惯导系统上电，控制所述双轴转台依次转至N个不同位置，并在每个位置采集惯性器件的输出数据；步骤3：根据所述步骤2中最低温度点下惯性器件在N个不同位置的输出数据计算出所述最低温度点下惯性器件的标定参数；步骤4：控制每个所述双轴转台回归至初始位置且保持不变，对所述步入式温箱进行升温控制，在升温过程中采集惯性器件的输出数据；当所述步入式温箱的温度达到并保持在第1个温度点时，控制所述双轴转台依次转至N个不同位置，并在每个位置采集惯性器件的输出数据；其中，最低温度点＜第1个温度点＜第2个温度点＜…＜最高温度点；步骤5：根据所述步骤4中第1个温度点下惯性器件在N个不同位置的输出数据计算出所述第1个温度点下惯性器件的标定参数；步骤6：重复步骤4和5，直到完成所有温度点下的采集和计算，得到所有温度点下惯性器件的标定参数；步骤7：对不同温度点下的某个标定参数进行拟合，得到该标定参数的拟合曲线，从而得到所有标定参数的拟合曲线；步骤8：以某一个温度点的惯性器件标定参数为基准，计算在其他温度点时惯性器件标定参数的补偿值，相邻两个温度点之间的惯性器件标定参数的补偿值线性变化，得到分段线性补偿模型；步骤9：根据所述分段线性补偿模型计算所有升温过程中惯性器件标定参数的补偿值；步骤10：利用所述步骤8中每个温度点的惯性器件标定参数的补偿值以及所述步骤9中升温过程中惯性器件标定参数的补偿值在全温度范围内进行惯性器件标定参数的补偿，得到理论补偿结果；步骤11：根据所述理论补偿结果进行补偿验证，当满足验证条件时，转入步骤12；步骤12：将所述分段线性补偿模型存储至惯导系统的数据处理模块中，重复步骤2～6，且在数据采集过程中利用所述分段线性补偿模型在全温度范围内对惯性器件标定参数进行在线补偿，得到实际补偿结果；步骤13：根据所述实际补偿结果以及作为基准的惯性器件标定参数判断是否满足惯导系统的技术指标要求，当不满足惯导系统的技术指标要求时，根据所述实际补偿结果以及作为基准的惯性器件标定参数计算补偿修正值，根据所述补偿修正值对数据处理模块中的所述分段线性补偿模型进行修正，得到最终的分段线性补偿模型。

全文数据：

权利要求：

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