申请/专利权人：长安大学

申请日：2022-06-27

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN115127547B

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C21/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.19#授权;2022.10.25#实质审查的生效;2022.09.30#公开

摘要：本发明一种基于捷联惯导系统和图像定位的隧道检测车定位方法，先求隧检车在地球表面的纬度和经度；隧检车前端和后端的单目面阵相机先后对隧道内各车道间的间断虚线进行拍摄，两次间断虚线相同，以标识线端点和相机底部中心点为特征点对隧检车的横摆角解算，横摆角和编码器的位置量融合处理，再结合隧检车进入隧道的初始时刻位置，得到隧检车在地球坐标系下隧道内的运动轨迹；将纬度转化成地球坐标系下的数值记为M，将M与X比较，绝对值记为O，将经度转化成地球坐标系下的数值记为N，将N与Y比较，绝对值记为P，当O和P均在设定误差值内，用M和N定位隧检车，否则将M和N、X和Y用卡尔曼滤波器融合，融合后的数值定位隧检车。

主权项：1.一种基于捷联惯导系统和图像定位的隧道检测车定位方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，先利用加速度计得到隧道检测车的位置更新微分方程，之后求解所述的位置更新微分方程，得到隧道检测车在地球表面的纬度和经度；隧道检测车的前端单目面阵相机先对隧道内各车道间的间断虚线进行拍摄，隧道检测车的后端单目面阵相机之后对隧道内各车道间的间断虚线进行拍摄，两次拍摄的间断虚线相同，然后以标识线端点和单目面阵相机底部中心点为特征点对隧道检测车的横摆角进行解算，将得到的横摆角和编码器的位置量进行融合处理，再结合隧道检测车进入隧道的初始时刻位置，得到隧道检测车在地球坐标系下隧道内的运动轨迹，运动轨迹为X和Y的点集，其中X对应隧道检测车在地球坐标系下x方向的数值，Y对应隧道检测车在地球坐标系下y方向的数值；S2，将隧道检测车在地球表面的纬度转化成地球坐标系下的数值后记为M，将M与S1所述运动轨迹中的X进行比较，所得的绝对值记为O，将隧道检测车在地球表面的经度转化成地球坐标系下的数值后记为N，将N与S1所述运动轨迹中的Y进行比较，所得的绝对值记为P，当O和P均在设定误差值以内，用M和N定位隧道检测车，当O和P中至少有一个大于设定误差值，将M和N，以及S1所述运动轨迹中的X和Y在卡尔曼滤波器中进行融合，用融合后的数值定位隧道检测车。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 长安大学 一种基于捷联惯导系统和图像定位的隧道检测车定位方法

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