申请/专利权人:广东电网有限责任公司中山供电局
申请日:2024-03-25
公开(公告)日:2024-04-26
公开(公告)号:CN117934324A
主分类号:G06T5/70
分类号:G06T5/70;G06T5/20;G06T17/00;G06V10/762
优先权:
专利状态码:在审-实质审查的生效
法律状态:2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开
摘要:本申请提供了一种激光点云数据的去噪方法、装置和雷达扫描装置,该方法包括:将第一点云数据进行分割得到多个第二点云数据;根据第一点云数据通过KDtree算法对第一点云数据进行划分得到多个第三点云数据;根据目标半径和第三点云数据通过DBSCAN算法依次对第二点云数据进行聚类得到第四点云数据;基于第四点云数据确定各数据点的第一目标邻域,根据第一目标邻域计算空间距离权重因子和特征保持因子并根据第一目标邻域拟合得到目标平面;根据空间距离权重因子、特征保持因子和目标平面通过双边滤波算法对第四点云数据进行过滤得到目标点云数据。该方法解决了现有技术中缺乏一种高速精准的点云数据去噪方法的问题。
主权项:1.一种激光点云数据的去噪方法,其特征在于,包括:获取第一点云数据和目标半径,将所述第一点云数据进行分割得到多个第二点云数据,所述第一点云数据为通过激光雷达对目标对象进行扫描得到的点云数据,多个所述第二点云数据与所述目标对象的部位一一对应;根据所述第一点云数据通过KDtree算法对所述第一点云数据进行划分得到多个第三点云数据;根据所述目标半径和所述第三点云数据通过DBSCAN算法依次对所述第二点云数据进行聚类得到第四点云数据;基于所述第四点云数据确定所述第四点云数据中各数据点的第一目标邻域,根据各所述数据点对应的所述第一目标邻域计算空间距离权重因子和特征保持因子并根据各所述数据点对应的所述第一目标邻域拟合得到对应的目标平面;根据所述空间距离权重因子、所述特征保持因子和所述目标平面通过双边滤波算法对所述第四点云数据进行过滤得到目标点云数据。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 广东电网有限责任公司中山供电局 激光点云数据的去噪方法、装置和雷达扫描装置
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