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申请/专利权人：浙江欣奕华智能科技有限公司
申请日：2024-01-25
公开（公告）日：2024-04-26
公开（公告）号：CN117930843A
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D1/622
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开
摘要：本发明公开了一种AGV避障方法、装置、计算机设备及可读存储介质。方法包括：设置机器人的安全防区，通过极坐标系方程表示安全防区的防区边界，对防区边界进行离散化得到离散边界；查找激光数据对应的离散边界，根据激光数据对应的离散边界确定障碍物所在的安全防区；若在避障区或减速区，则利用主动避障算法基于SL坐标系和三角函数曲线生成多条避障采样曲线；剔除错误避障曲线得到正确避障曲线，通过预设代价函数评估各正确避障曲线得到多个对应的代价值，将最小的代价值对应的正确避障曲线作为目标避障路径。本申请使得AGV可以高效检测出障碍物，并生成成本最低的路线主动绕障，提高了运输效率，提升AGV的灵活性和安全性。
主权项：1.一种AGV避障方法，其特征在于，所述方法包括：设置机器人的安全防区，通过极坐标系方程表示所述安全防区的防区边界，并依据激光雷达分辨率对所述防区边界进行离散化，得到离散边界，其中，所述安全防区包括避障区、减速区与急停区；获取激光数据，通过索引查找所述激光数据对应的离散边界，根据所述激光数据对应的离散边界确定障碍物所在的安全防区；若所述障碍物所在的安全防区为所述避障区或所述减速区，则利用主动避障算法基于SL坐标系和三角函数曲线生成多条避障采样曲线；剔除各所述避障采样曲线中与所述障碍物碰撞的错误避障曲线，得到多条正确避障曲线，通过预设代价函数评估各所述正确避障曲线，得到多个对应的代价值，将最小的代价值对应的正确避障曲线作为目标避障路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江欣奕华智能科技有限公司 AGV避障方法、装置、计算机设备及可读存储介质
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