申请/专利权人:福思(杭州)智能科技有限公司
申请日:2023-12-22
公开(公告)日:2024-04-26
公开(公告)号:CN117930220A
主分类号:G01S13/58
分类号:G01S13/58;G01S13/931
优先权:
专利状态码:在审-实质审查的生效
法律状态:2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开
摘要:本申请涉及一种障碍物速度检测方法、装置、计算机设备以及存储介质。所述方法包括:根据目标障碍物的方位角正弦值、方位角余弦值和径向多普勒速度确定目标障碍物在纵向运动模型下的纵向速度,以及目标障碍物在横向运动模型下的横向速度;根据纵向运动模型的纵向速度和横向运动模型的横向速度确定纵向运动模型的障碍物速度和横向运动模型的障碍物速度;根据历史轨迹信息和历史点迹信息从横向运动模型和纵向运动模型中确定目标运动模型,并确定目标运动模型的障碍物速度;根据历史点迹信息、目标运动模型的障碍物速度和卡尔曼滤波算法确定的障碍物速度确定目标障碍物的目标速度。上述方案,能够通过毫米波雷达获取到准确的障碍物速度信息。
主权项:1.一种障碍物速度检测方法,其特征在于,包括:获取目标障碍物的历史轨迹信息和历史点迹信息;根据所述目标障碍物的方位角正弦值、方位角余弦值和径向多普勒速度确定所述目标障碍物在纵向运动模型下的纵向速度,以及所述目标目标障碍物在横向运动模型下的横向速度;根据纵向运动模型的纵向速度和横向运动模型的横向速度确定纵向运动模型的障碍物速度和横向运动模型的障碍物速度;根据所述历史轨迹信息和所述历史点迹信息从横向运动模型和纵向运动模型中确定目标运动模型,并从纵向运动模型的障碍物速度和横向运动模型的障碍物速度确定目标运动模型的障碍物速度;根据所述历史点迹信息、目标运动模型的障碍物速度和卡尔曼滤波算法确定的障碍物速度确定所述目标障碍物的目标速度。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 福思(杭州)智能科技有限公司 障碍物速度检测方法、装置、计算机设备以及存储介质
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