申请/专利权人：合肥工业大学

申请日：2024-03-11

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117921635A

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J9/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本发明涉及一种手臂外骨骼系统，包括上臂单元、肘关节单元和前臂单元；上臂单元、肘关节单元和前臂单元依次机械连接，与电机连接的鲍登钢索、导向组件和前臂单元上的导向滑轮组合形成第一扭矩传动单元；前臂单元中的驱动杆与至少两组第一扭矩传动单元连接并由第一扭矩传动单元从两个相对方向牵引，在至少两组第一扭矩传动单元传送不同扭矩的情况下，驱动杆基于鲍登钢索中的钢索的牵引作用扭转，从而设置在驱动杆上的腕部约束组件随驱动杆适应性内旋或外旋。针对前臂无法灵活内旋或外旋的缺陷，本发明提供一种结构灵巧的手臂外骨骼系统，能够实现对人体前臂内旋和外旋的精确驱动。

主权项：1.一种手臂外骨骼系统，包括上臂单元、肘关节单元105和前臂单元；所述上臂单元、所述肘关节单元105和所述前臂单元依次机械连接，其特征在于，与电机连接的鲍登钢索108、导向组件106和前臂单元上的导向滑轮117组合形成第一扭矩传动单元；所述前臂单元中的驱动杆103与至少两组第一扭矩传动单元连接并由所述第一扭矩传动单元从两个相对方向牵引，在至少两组第一扭矩传动单元传送不同扭矩的情况下，所述驱动杆103基于所述鲍登钢索108中的钢索118的牵引作用扭转，从而设置在所述驱动杆103上的腕部约束组件102随所述驱动杆103适应性内旋或外旋。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 合肥工业大学 一种手臂外骨骼系统

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